[发明专利]一种无人驾驶车辆的调度方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的调度方法，其特征在于，应用于调度云平台，所述调度云平台和多个网约车平台通信连接，所述方法包括：

当接收到任一个所述网约车平台发送的网约车订单时，提取车辆标识和规划路线点；

对所述规划路线点进行可达性验证；

根据验证结果对所述规划路线点进行位置转换，生成车控指令；

加密所述车控指令，并根据所述车辆标识下发至目标无人驾驶车辆；所述目标无人驾驶车辆用于校验并执行所述车控指令，完成所述网约车订单。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划路线点包括起始点、目的点和/或途经点，所述当接收到任一个所述网约车平台发送的网约车订单时，提取车辆标识和规划路线点的步骤，包括：

当接收到任一个所述网约车平台发送的网约车订单时，从所述网约车订单中提取车辆标识、起始点和目的点；

若所述网约车订单中存在途经点，则提取所述途经点；

若所述网约车订单中不存在所述途经点，则查询预设的语义地图，确定从所述起始点到所述目的点的规划路径；

根据所述规划路径对应的实时路况信息，提取所述途经点对所述规划路径进行更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划路径对应的实时路况信息，提取所述途经点对所述规划路径进行更新的步骤，包括：

根据所述规划路径对应的实时路况信息，判断所述规划路径是否存在拥堵路段；

若不存在所述拥堵路段，或者，存在所述拥堵路段且所述规划路径不存在可转向路口，则判定不提取所述途经点；

若存在所述拥堵路段且所述规划路径存在可转向路口，则采用所述可转向路口作为途经点更新所述规划路径，跳转执行所述根据所述规划路径对应的实时路况信息，判断所述规划路径是否存在拥堵路段的步骤，直至跳转次数等于预设的跳转阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拥堵路段包括至少一段拥堵子路段，所述可转向路口包括第一可转向路口和第二可转向路口，所述若存在所述拥堵路段且所述规划路径存在可转向路口，则采用所述可转向路口作为途经点更新所述规划路径，跳转执行所述根据所述规划路径对应的实时路况信息，判断所述规划路径是否存在拥堵路段的步骤，直至跳转次数等于预设的跳转阈值的步骤，包括：

按照目的反方向在所述语义地图中依次搜索在每段所述拥堵子路段后是否存在第一可转向路口；

若存在所述第一可转向路口，则按照目的正方向在所述语义地图中依次搜索在每段所述拥堵子路段前是否存在第二可转向路口；

将所述第一可转向路口和所述第二可转向路口作为途经点插入所述规划路径，生成新的规划路径；

跳转执行所述根据所述规划路径对应的实时路况信息，判断所述规划路径是否存在拥堵路段的步骤，直至跳转次数等于预设的跳转阈值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可达性验证包括可行牌照区域验证和可行区域验证；所述对所述规划路线点进行可达性验证的步骤，包括：

基于从预设网络地图提取的多个经纬度点对所述目的点和所述起始点进行可行牌照区域验证，判断所述目的点和所述起始点是否处于可行牌照区域；

检索预设语义地图，对所述目的点和所述起始点进行可行区域验证，判断所述目的点和所述起始点是否处于可行区域；

若所述目的点与所述起始点均处于所述可行牌照区域和所述可行区域，则判定验证通过，否则判定为验证不通过。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于从预设网络地图内提取的多个经纬度点对所述目的点和所述起始点进行可行牌照区域验证，判断所述目的点和所述起始点是否处于可行牌照区域的步骤，包括：

检索预设网络地图，提取可行牌照区域对应的多个经纬度点，并沿各个所述经纬度点构建多边形标注框；

若以所述目的点为起点构建的第一射线与所述多边形标注框的第一交点数量为奇数，则验证通过，判定所述目的点处于所述可行牌照区域；

若以所述起始点为起点构建的第二射线与所述多边形标注框的第二交点数量为奇数，则验证通过，判定所述起始点处于所述可行牌照区域；

若所述第一交点数量或所述第二交点数量为偶数，则验证不通过。