[发明专利]一种以无人机为载体的适应斜坡地形和杂草高度的仿形除草装置

权利要求书

1.一种以无人机为载体的适应斜坡地形和杂草高度的仿形除草装置，其特征在于：包括无人机系统、转向系统、割草系统；

所述无人机系统有四个机翼，分别固定在无人机主体的四个方向上，四个桨叶分别固定安装在四个驱动电机的传动轴上端，四个桨叶保护架分别固定安装在四个机翼上，且与驱动电机在同一端；两个支撑架分别固定安装在无人机主体正下方的两侧，支撑杆固定安装在支撑架 上且其两端分别位于支撑架的两侧；固定块设置于支撑杆的一端，转向系统、割草系统设置在支撑杆的另一端；

所述转向系统的转向控制器、转向电机基座固定安装在支撑杆上，转向电机通过四个螺栓固定安装在转向电机基座内，主动齿轮的一端与转向电机转动轴连接，从动齿轮的一端与转动轮固定连接，主动齿轮与从动齿轮相啮合，且两齿轮的另一端都安装在齿轮基座上，齿轮基座通过螺栓安装在支撑杆上；红外雷达通过两个螺栓使其固定安装在支撑杆上且方向竖直向下；转动轮通过销轴与支撑杆铰接；

所述割草系统的割草电机固定安装在转动轮上，伸缩杆与割草电机的输出轴连接，传动轴固定安装在伸缩杆上，割草刀片安装在传动轴上；高度传感器通过两个螺栓固定安装在支撑杆上，方向竖直向下，伸缩控制器通过两个螺栓固定安装在转动轮上；

所述红外雷达对地形进行检测，并将检测出的地形信息传给转向控制器，转向控制器对得到的地形信息进行分析并判断地形是否发生变化，并根据判断结果控制转向电机的转动；高度传感器对杂草的高度进行计算，并将高度信息传送到伸缩控制器，伸缩控制器计算杂草与割草刀片的距离，并判断割草刀片是否到达工作位置，并根据判断结果控制伸缩杆运动。