[发明专利]一种多轴螺纹同步拧紧控制方法

权利要求书

1.一种多轴螺纹同步拧紧控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S110、对各个待紧固螺栓进行拧紧，使得所有待紧固螺栓完成寻帽阶段；其中，完成寻帽阶段指代为末端工具与待紧固螺栓的螺栓头之间实现初步对接操作；

其中，所述步骤S110、对各个待紧固螺栓进行拧紧，使得所有待紧固螺栓完成寻帽阶段的方法，具体操作过程为：

对各个待紧固螺栓对应的末端工具进行耦合同步；

末端工具以第一输出转速转动一圈，实现末端工具与待紧固螺栓的螺栓头初步结合及末端工具的同步转速控制；其中，末端工具设置在电动扳手末端，电动扳手通过电机驱动工作，设定待紧固螺栓的数量为n，末端工具及电机数量也为n，i为索引脚标，v_i1为第i个末端工具的第一输出转速，v*为末端工具的转速参考值，k取值范围为0.1～0.2，kv*为第一输出转速参考值，T_Li1为第i个电机在寻帽阶段所受扰动扭矩，G_i为第i个电机的控制模型，K_vi为第i个电机的转速跟踪控制器，C_vi为第i个电机的转速耦合同步控制器；

步骤S120、末端工具加速转动至空转转速，末端工具进入搜索阶段，确定所有待紧固螺栓对应的末端工具达到空转转速；

步骤S130、对各个待紧固螺栓的螺纹部进行检测，判断所有待紧固螺栓是否完成螺纹缺陷检测阶段，若是，则转入步骤S140；若否，则转入步骤S180；

步骤S140、对各个待紧固螺栓的贴合点进行检测，确定各个待紧固螺栓完成贴合点检测阶段；

步骤S150、完成贴合点检测阶段的待紧固螺栓进入贴合阶段，判断所有待紧固螺栓是否完成贴合阶段，若是，则转入步骤S160；若否，则转入步骤S140；

步骤S160、完成贴合阶段的待紧固螺栓进入反拧阶段，待紧固螺栓对应的电机开始进行反转，确定所有待紧固螺栓完成反拧阶段；

步骤S170、完成反拧阶段的待紧固螺栓进入拧紧阶段，待紧固螺栓对应的电机开始正转拧紧待紧固螺栓，直至所有待紧固螺栓完成拧紧阶段；

步骤S180、停止对各个待紧固螺栓进行拧紧。

2.根据权利要求1所述的一种多轴螺纹同步拧紧控制方法，其特征在于，所述步骤S180之后，还包括

步骤S190、判断各个待紧固螺栓的同步拧紧是否合格。

3.根据权利要求2所述的一种多轴螺纹同步拧紧控制方法，其特征在于，所述步骤S190、判断各个待紧固螺栓的同步拧紧是否合格的方法，具体操作过程为：

当拧入角度的标准差≤设定数值，则判定各个待紧固螺栓的同步拧紧合格；当拧入角度的标准差＞设定数值，则判定各个待紧固螺栓的同步拧紧不合格；其中，拧入角度α的标准差S的定义为

i为索引脚标，α_i为第i个待紧固螺栓的拧入角度，为n个待紧固螺栓的拧入角度平均值。

4.根据权利要求1所述的一种多轴螺纹同步拧紧控制方法，其特征在于，所述步骤S120、末端工具加速转动至空转转速，末端工具进入搜索阶段，确定所有待紧固螺栓对应的末端工具达到空转转速的方法，具体操作为：

对各个待紧固螺栓对应的末端工具进行耦合同步；

末端工具加速转动至空转转速，待紧固螺栓高速旋进；i为索引脚标，v_i2为第i个末端工具的空转转速，T_Li2为第i个电机在搜索阶段所受扰动扭矩，