[发明专利]一种多轴螺纹同步拧紧控制方法

说明书

本发明公开了一种多轴螺纹同步拧紧控制方法，其包括对各个待紧固螺栓进行拧紧；末端工具加速转动至空转转速；对各个待紧固螺栓的螺纹部进行检测；对各个待紧固螺栓的贴合点进行检测；完成贴合点检测阶段的待紧固螺栓进入贴合阶段；完成贴合阶段的待紧固螺栓进入反拧阶段；完成反拧阶段的待紧固螺栓进入拧紧阶段；停止对各个待紧固螺栓进行拧紧。本发明通过在待紧固螺栓的拧紧过程中，同一时刻所有的拧紧轴都必须处于一个工作阶段，只有当所有的拧紧轴都满足该工作阶段的判定条件时，才会进行下一工作阶段操作，且当有任何一个拧紧轴在拧紧时出现问题时，所有拧紧轴都停止拧紧。

技术领域

本发明涉及螺栓拧紧技术领域，尤其是涉及一种多轴螺纹同步拧紧控制方法。

背景技术

在工业生产中，一个连接件经常需要多个螺栓进行紧固，螺栓无法同时拧紧会使螺栓预紧力降低，需要一种多轴螺纹同步拧紧装置来实现螺栓的同时拧紧。

现有的多轴同步拧紧方式一般将各个螺栓分别依次进行拧紧，使得上述多轴同步拧紧方式在拧紧同步性上不够高，也不利于对连接件上多个螺栓的同步拧紧操作。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的不足，提供一种多轴螺纹同步拧紧控制方法，通过阶段式同步的同步拧紧控制来实现将多个螺栓拧紧至指定扭矩，保证多轴螺纹同步拧紧的拧紧效果。

一种多轴螺纹同步拧紧控制系统，其包括如下步骤：

步骤S110、对各个待紧固螺栓进行拧紧，使得所有待紧固螺栓完成寻帽阶段；其中，完成寻帽阶段指代为末端工具与待紧固螺栓的螺栓头之间实现初步对接操作；

步骤S120、末端工具加速转动至空转转速，末端工具进入搜索阶段，确定所有待紧固螺栓对应的末端工具达到空转转速；

步骤S130、对各个待紧固螺栓的螺纹部进行检测，判断所有待紧固螺栓是否完成螺纹缺陷检测阶段，若是，则转入步骤S140；若否，则转入步骤S180；

步骤S140、对各个待紧固螺栓的贴合点进行检测，确定各个待紧固螺栓完成贴合点检测阶段；

步骤S150、完成贴合点检测阶段的待紧固螺栓进入贴合阶段，判断所有待紧固螺栓是否完成贴合阶段，若是，则转入步骤S160；若否，则转入步骤S140；

步骤S160、完成贴合阶段的待紧固螺栓进入反拧阶段，待紧固螺栓对应的电机开始进行反转，确定所有待紧固螺栓完成反拧阶段；

步骤S170、完成反拧阶段的待紧固螺栓进入拧紧阶段，待紧固螺栓对应的电机开始正转拧紧待紧固螺栓，直至所有待紧固螺栓完成拧紧阶段；

步骤S180、停止对各个待紧固螺栓进行拧紧。

在其中一个实施例中，所述步骤S180之后，还包括

步骤S190、判断各个待紧固螺栓的同步拧紧是否合格。

在其中一个实施例中，所述步骤S190、判断各个待紧固螺栓的同步拧紧是否合格的方法，具体操作过程为：

当拧入角度的标准差≤设定数值，则判定各个待紧固螺栓的同步拧紧合格；当拧入角度的标准差＞设定数值，则判定各个待紧固螺栓的同步拧紧不合格；其中，拧入角度α的标准差S的定义为

i为索引脚标，α_i为第i个待紧固螺栓的拧入角度，为n个待紧固螺栓的拧入角度平均值。

在其中一个实施例中，所述步骤S110、对各个待紧固螺栓进行拧紧，使得所有待紧固螺栓完成寻帽阶段的方法，具体操作过程为：

对各个待紧固螺栓对应的末端工具进行耦合同步；