[发明专利]一种多自由度轨道式变电站巡检机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种多自由度轨道式变电站巡检机器人，其特征在于，包括：

移动机构，用于为巡检机器人提供动力来源，实现巡检机器人沿着轨道(3)自由移动；

旋转机构，与升降机构连接并位于机器人主体内侧，用于实现升降机构的旋转；

升降机构，位于所述旋转机构的下方；

摆动机构，位于所述升降机构的下方，并由所述升降机构驱动进行上下移动，用于对摄像头进行上下摆动。

2.如权利要求1所述的多自由度轨道式变电站巡检机器人，其特征在于，所述移动机构包括设置在机器人主体(7)内部的第一电机(5)、与所述第一电机(5)的输出轴连接并位于机器人主体(7)外的车轮(4)，所述车轮(4)设置在轨道(3)的内侧；由所述第一电机(5)驱动带动车轮(4)沿轨道(3)移动实现巡检机器人的移动。

3.如权利要求1所述的多自由度轨道式变电站巡检机器人，其特征在于，所述旋转机构包括固定在机器人主体(7)内的第二电机(2)、通过第一皮带(6)与所述第二电机(2)的输出轴转动连接的转轴(9)，所述转轴(9)的下端伸出机器人主体并与所述升降机构连接，通过第二电机(2)和皮带带动转轴(9)转动实现升降机构的旋转。

4.如权利要求3所述的多自由度轨道式变电站巡检机器人，其特征在于，所述升降机构包括两个在上下方向上相对设置的升降架底座、位于两个升降架底座之间的可伸缩的升降架(12)、带动所述升降架(12)进行拉长与压缩的液压缸(11)；

所述转轴(9)的下端与位于上方的升降架底座(10)固定连接。

5.如权利要求1所述的多自由度轨道式变电站巡检机器人，其特征在于，所述摆动机构包括通过螺栓(14)与位于下方的升降架底座连接的摄像头云台(13)、设置在所述摄像头云台(13)下方的第三电机(15)、通过第二皮带(16)与所述第三电机(15)的输出轴转动连接的蜗杆(21)、与所述蜗杆(21)相啮合的涡轮(22)；

摄像头(19)通过摄像头框架(18)与所述涡轮(22)固定连接，通过第三电机(15)和第二皮带(16)的带动蜗杆(21)转动，并由蜗杆(21)驱动涡轮(22)转动实现摄像头(19)的上下摆动。

6.如权利要求1所述的多自由度轨道式变电站巡检机器人，其特征在于，还包括：

温度传感器(23)，设置在巡检机器人的上方，用于检测当时温度；

去雾装置(24)，设置在巡检机器人的上方，用于去除巷道内的雾气，提升可见度。

7.一种如权利要求1至6任一项所述的多自由度轨道式变电站巡检机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、第一电机(5)启动，带动巡检机器人沿着轨道(3)移动，温度传感器(23)和去雾装置(24)打开；

S2、当移动到仪表盘附近时，第二电机(2)带动第一皮带(6)旋转，升降架(12)开始工作，直至摄像头(19)对准被测表盘；

S3、第三电机(15)启动，通过蜗轮(22)、蜗杆(21)转动，带动摄像头(19)上下摆动，在定位传感器(20)的作用下，对摄像头进行二次定位，然后开始检测示数；

S4、当检测示数完毕后，电机带动摄像头(19)回到原始位置；

S5、重复以上过程进行仪表盘示数检测。