[发明专利]一种多自由度轨道式变电站巡检机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了一种多自由度轨道式变电站巡检机器人及其使用方法，包括移动机构，用于为巡检机器人提供动力来源，实现巡检机器人沿着轨道自由移动；旋转机构，与升降机构连接并位于机器人主体内侧，用于实现升降机构的旋转；升降机构，位于所述旋转机构的下方；摆动机构，位于所述升降机构的下方，并由所述升降机构驱动进行上下移动，用于对摄像头进行上下摆动。本发明能够有效的应对矿下变电站恶劣环境问题，能够通过对巡检机器人摄像头的旋转升降以及摆动的调整，实现仪表盘的严格检测，提高其检测精度，进而提升巡检机器人的使用，降低了工作人员读仪表盘示数的劳动强度，提高了工作效率与读数的精度，并且保障了工作人员的人身安全。

技术领域

本发明属于巡检机器人的技术领域，尤其涉及一种多自由度轨道式变电站巡检机器人及其使用方法。

背景技术

变电站巡检机器人作为一种仪表盘检测装置，实践已经证明其具有良好的检测性能，但在其巡检机器人的行走方式以及应对不同环境其检测性能还有待提高。

传统的矿下变电站巡检机器人一般为地面巡检机器人，其应对矿井的恶劣环境效果较差且当机器人工作时也会妨碍工作人员的正常工作，且传统巡检机器人无法进行多自由度调整，在检测仪表盘示数时，会严重影响其检测，无法完成准确读数。

发明内容

基于以上现有技术中的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种多自由度轨道式变电站巡检机器人及其使用方法，能够有效的应对矿下变电站恶劣环境问题，能够通过对巡检机器人摄像头的旋转升降以及摆动的调整，实现仪表盘的严格检测，提高其检测精度，进而提升巡检机器人的使用。

为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案来实现：

本发明提供一种多自由度轨道式变电站巡检机器人，包括移动机构，用于为巡检机器人提供动力来源，实现巡检机器人沿着轨道自由移动；旋转机构，与升降机构连接并位于机器人主体内侧，用于实现升降机构的旋转；升降机构，位于所述旋转机构的下方；摆动机构，位于所述升降机构的下方，并由所述升降机构驱动进行上下移动，用于对摄像头进行上下摆动。

优选的，所述移动机构包括设置在机器人主体内部的第一电机、与所述第一电机的输出轴连接并位于机器人主体外的车轮，所述车轮设置在轨道的内侧；由所述第一电机驱动带动车轮沿轨道移动实现巡检机器人的移动。

优选的，所述旋转机构包括固定在机器人主体内的第二电机、通过第一皮带与所述第二电机的输出轴转动连接的转轴，所述转轴的下端伸出机器人主体并与所述升降机构连接，通过第二电机和皮带带动转轴转动实现升降机构的旋转。

进一步的，所述升降机构包括两个在上下方向上相对设置的升降架底座、位于两个升降架底座之间的可伸缩的升降架、带动所述升降架进行拉长与压缩的液压缸；所述转轴的下端与位于上方的升降架底座固定连接。

优选的，所述摆动机构包括通过螺栓与位于下方的升降架底座连接的摄像头云台、设置在所述摄像头云台下方的第三电机、通过第二皮带与所述第三电机的输出轴转动连接的蜗杆、与所述蜗杆相啮合的涡轮；摄像头通过摄像头框架与所述涡轮固定连接，通过第三电机和第二皮带的带动蜗杆转动，并由蜗杆驱动涡轮转动实现摄像头的上下摆动。

本发明的多自由度轨道式变电站巡检机器人还包括：

温度传感器，设置在巡检机器人的上方，用于检测当时温度；

去雾装置，设置在巡检机器人的上方，用于去除巷道内的雾气，提升可见度。

本发明还提供了一种多自由度轨道式变电站巡检机器人的使用方法，具体包括以下步骤：

S1、第一电机启动，带动巡检机器人沿着轨道移动，温度传感器和去雾装置打开；

S2、当移动到仪表盘附近时，第二电机带动第一皮带旋转，升降架开始工作，直至摄像头对准被测表盘；