[发明专利]一种用于PCB板的机器人焊锡系统

权利要求书

1.一种用于PCB板的机器人焊锡系统，包括工作台以及安装在工作台上的移动组件，其特征在于：

所述移动组件包括横梁与立架，所述横梁设置于所述立架顶部，所述横梁上设置有第一驱动件，所述第一驱动件包括第一滑轨，所述第一滑轨上设置有第一电机固定架，所述第一电机固定架上设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机配合连接有第一连接器，所述第一连接器配合连接有第一丝杆，所述第一丝杆上配合连接有第一滑块，所述第一滑块固定连接有第一固定块；

所述第一固定块上固定连接有第二驱动件，所述第二驱动件包括第二滑轨，所述第二滑轨上设置有第二电机固定架，所述第二电机固定架上设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机配合连接有第二连接器，所述第二连接器配合连接有第二丝杆，所述第二丝杆上配合连接有第二滑块，所述第二滑块固定连接有第二固定块；

所述第二固定块上固定连接有升降机构，所述升降机构包括气缸与推杆，所述推杆配合连接有连接块，所述连接块上设置有旋转机构，所述旋转机构上固定连接有机械手，所述旋转机构用于带动所述机械手旋转，所述机械手倒挂设置在所述旋转机构上；

所述机械手包括第一机械臂与第二机械臂，所述第二机械臂自由端端部设置有万向机构，所述万向机构配合连接有烙铁头，所述烙铁头上设置有送锡机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于PCB板的机器人焊锡系统，其特征在于：所述第一驱动件上设置有第一挡板，所述第一挡板上设置有第一限位件，所述第一滑块上设置有第一传感器，所述第一传感器用于检测所述第一滑块位置信息，所述第一滑块上设置有第一滑道，所述第一滑轨上设置有与所述第一滑道相配合的第一凸块，所述第一凸块嵌入所述第一滑道内。

3.根据权利要求1所述的一种用于PCB板的机器人焊锡系统，其特征在于：所述第二固定块上还配合连接有第三固定块，所述第三固定块上固定连接有摄像机构，所述摄像机构包括工业相机以及与所述工业相机搭配的光学放大镜头，所述第三固定块上还配合连接有固料架。

4.根据权利要求1所述的一种用于PCB板的机器人焊锡系统，其特征在于：所述第二驱动件上设置有第二挡板，所述第二挡板上设置有第二限位件，所述第二滑块上设置有第二传感器，所述第二传感器用于检测所述第二滑块位置信息。

5.根据权利要求4所述的一种用于PCB板的机器人焊锡系统，其特征在于：所述第二滑块上设置有第二滑道，所述第二滑轨上设置有与所述第二滑道相配合的第二凸块，所述第二凸块嵌入所述第二滑道内。

6.根据权利要求1所述的一种用于PCB板的机器人焊锡系统，其特征在于：所述工作台上设置有送料机构，所述送料机构包括送料台，所述送料台上间隔设置有固定槽。

7.根据权利要求1所述的一种用于PCB板的机器人焊锡系统，其特征在于：所述第一机械臂、所述第二机械臂以及所述烙铁头上均设置有第三传感器，所述第三传感器用于检测所述第一机械臂、所述第二机械臂以及所述烙铁头参数信息。

8.一种用于PCB板机器人焊锡系统的引脚矫正方法，应用于权利要求1-7任一所述的一种用于PCB板的机器人焊锡系统，其特征在于，包括以下步骤：

获取PCB板图像信息；

对所述PCB板图像信息进行处理，提取PCB板中引脚特征信息，生成引脚模型信息；

将所述引脚模型信息与预设模型信息作对比，得出偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设阈值；

若大于，生成引脚偏移信息；

根据所述引脚偏移信息，计算出引脚矫正的路径，以确定所需的矫正距离和方向，生成矫正方案；

将所述矫正方案传送至控制终端。