[发明专利]一种磁吸附式攀爬检测机器人

权利要求书

1.一种磁吸附式攀爬检测机器人，其特征在于，包括躯体装置和至少两个机械腿；

所述躯体装置包括，躯体外壳(1)、电源(2)、控制模块和检测装置，其中电源(2)、控制模块和检测装置安装在躯体外壳(1)中，电源(2)和控制模块通过导线接通，检测装置和控制模块通过导线接通；

所述机械腿包括，转向装置和电磁式吸附腿，所述转向装置安装在躯体外壳(1)上，电磁式吸附腿一端和转向装置连接，通过转向装置使电磁式吸附腿和躯体外壳连接，转向装置的电器组件通过导线和控制模块接通，并由控制模块控制，当控制模块发出转向指令时，转向装置动作，进而带动电磁式吸附腿转动；

所述电磁式吸附腿另一端上设有电磁铁，电磁铁和控制模块通过导线连接，通过控制模块控制电磁铁上电流的通断，使电磁式吸附腿吸附或脱离待测导磁金属的表面。

2.根据权利要求1所述的一种磁吸附式攀爬检测机器人，其特征在于，所述机械腿为六个，并分别绕躯体外壳(1)布置。

3.根据权利要求1所述的一种磁吸附式攀爬检测机器人，其特征在于，所述转向装置包括，第一舵机和舵机壳(3)，第一舵机安装在舵机壳(3)上，舵机壳(3)和躯体外壳(1)连接，第一舵机通过导线与控制模块电连接。

4.根据权利要求1所述的一种磁吸附式攀爬检测机器人，其特征在于，所述电磁式吸附腿，包括第一连接件(4)、第二舵机(5)、第二连接件(6)、第三舵机(7)、第三连接件(8)和吸附足(9)，所述第一舵机的舵盘和第一连接件(4)的一端连接，第一舵机工作后，使第一连接件(4)左右移动；

所述第二舵机(5)的舵盘连接在第一连接件(4)的另一端，第二舵机(5)安装在第二连接件(6)的一端，第二舵机(5)通过导线与控制模块电连接，当控制模块发出动作指令时，第二舵机(5)工作，使第二连接件(6)上下移动；

所述第三舵机(7)安装在第二连接件(6)的另一端，第三舵机(7)的舵盘和第三连接件(8)的一端连接，第三舵机(7)通过导线与控制模块电连接，当控制模块发出动作指令时，第三舵机(7)工作，使第三连接件(8)上下移动；

所述吸附足(9)和第三连接件(8)的另一端连接，电磁铁安装在吸附足(9)上。

5.根据权利要求4所述的一种磁吸附式攀爬检测机器人，其特征在于，所述电磁铁包括线圈和导体，线圈套在导体的外侧，并通过导线和控制模块接通，线圈和控制模块之间的导线上连接有继电器，控制模块通过控制继电器，进而控制线圈电流的通断，使吸附足吸附或脱离待测导磁金属表面。

6.根据权利要求4所述的一种磁吸附式攀爬检测机器人，其特征在于，所述第一连接件(4)为十字形板，包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板的两端向上弯折形成第一耳板，两个第一耳板和第一舵机的舵盘连接；第二连接板的两端向下弯折形成第二耳板，两个第二耳板和第二舵机(5)的舵盘连接。

7.根据权利要求4所述的一种磁吸附式攀爬检测机器人，其特征在于，所述第三连接件(8)为空心的条状体。

8.根据权利要求1所述的一种磁吸附式攀爬检测机器人，其特征在于，所述躯体外壳(1)靠近待测导磁金属表面的一端设有磁铁。

9.根据权利要求1所述的一种磁吸附式攀爬检测机器人，其特征在于，检测装置包括微型摄像头和红外探伤仪。

10.根据权利要求4所述的一种磁吸附式攀爬检测机器人，其特征在于，躯体外壳(1)、舵机壳(3)、第一连接件(4)、第二连接件(6)和第三连接件(8)均采用尼龙材料，并使用3D打印技术加工。