[发明专利]一种磁吸附式攀爬检测机器人

说明书

本发明公开了一种磁吸附式攀爬检测机器人，包括躯体装置和至少两个机械腿；躯体装置包括，躯体外壳、电源、控制模块和检测装置，其中电源、控制模块和检测装置安装在躯体外壳中；机械腿包括，转向装置和电磁式吸附腿，转向装置安装在躯体外壳上，电磁式吸附腿一端和转向装置连接，转向装置的电器组件通过导线和控制模块接通，当控制模块发出转向指令时，转向装置动作，进而带动电磁式吸附腿转动；电磁式吸附腿另一端上设有电磁铁，电磁铁和控制模块通过导线连接，通过控制模块控制电磁铁上电流的通断，使电磁式吸附腿吸附或脱离待测导磁金属的表面，所以提供了一种能够在复杂的检测环境中，稳定行走在导磁金属表面的机器人。

技术领域

本发明属于机器人检测领域，具体涉及一种磁吸附式攀爬检测机器人。

背景技术

在现代的许多工程建设项目中，钢材被广泛使用。由于在使用过程中，钢材会出现变形、腐蚀老化、生锈、焊缝出现裂纹等缺陷，这些缺陷如果不及时的发现并解决，会影响设备的使用寿命和安全性。

目前对于板材的检测一般为外观检查、锈蚀量检测和超声波探伤检测，外观检测以目测为主，配合使用量测工具，对板材的外观形态和锈蚀状况进行检查；锈蚀量检测采用数字超声波测厚仪、改制的游标卡尺、测针和涂层厚度测定仪等测量仪器和工具检测；超声波探伤利用材料本身或内部的缺陷的声学性质对超声波的影响，非破坏性地探测内部缺陷的大小、形状和分布情况。对船舶的检测，如果通过人工检查将要消耗大量的人力物力，且检测人员的安全需要很好的保障；而现有的水下机器人检查又无法检查船体的水上部分，所以针对这些复杂的情况，本发明提供了一种能够适应复杂检测环境，可以在导磁金属表面行走的磁吸附式攀爬检测机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种吸磁附式攀爬检测机器人，解决现有技术中机器人不能适应复杂检测环境，和不能在导磁金属表面稳定行走的技术问题。

本发明解决其技术问题所采用的方案是：一种磁吸附式攀爬检测机器人，包括躯体装置和至少两个机械腿；躯体装置包括，躯体外壳、电源、控制模块和检测装置，其中电源、控制模块和检测装置安装在躯体外壳中，电源和控制模块通过导线接通，检测装置和控制模块通过导线接通；机械腿包括，转向装置和电磁式吸附腿，转向装置安装在躯体外壳上，电磁式吸附腿一端和转向装置连接，通过转向装置使电磁式吸附腿和躯体外壳连接，转向装置的电器组件通过导线和控制模块接通，并由控制模块控制，当控制模块发出转向指令时，转向装置动作，进而带动电磁式吸附腿转动；电磁式吸附腿另一端上设有电磁铁，电磁铁和控制模块接通，通过控制模块控制电磁铁上电流的通断，使电磁式吸附腿，吸附或脱离待测导磁金属的表面。

通过躯体外壳为电源、控制模块和检测装置提供安装位置，电源为机器人的用电装置供电，转向装置和控制模块接通，并由控制模块控制，当控制模块发出转向指令时，转向装置动作，进而带动电磁式吸附腿转动，电磁式吸附腿和待测导磁金属表面接触的一端，设有电磁铁，电磁铁和控制模块接通，通过控制模块控制电磁铁上电流的通断，使电磁式吸附腿，吸附或脱离待测导磁金属的表面，控制模块包括单片机、转向装置控制模块和无线信号收发模块，机器人操作者通过无线信号收发模块，一方面接收机器人传回的检测装置的数据，另一方面向单片机发送调节命令，单片机接收调节命令后，处理调节命令，并给电磁铁所在的电路发出调节命令，先使若干个机械腿中的部分机械腿的电磁铁断电，使机械腿和待测导磁金属表面脱离接触，然后给转向装置发出命令，使转向装置动作，之后当机械腿移动到指定位置后，使电磁铁通电，机械腿的一端吸附在待测导磁金属表面，然后依次移动其他机械腿，使机器人移动到指定的位置，所以通过机械腿的设置，使机器人更容易稳定的行走在导磁金属表面，并适应复杂的环境。

进一步的是，机械腿为6个，并分别绕躯体外壳布置。

通过将机械腿设置为6个，可以使机器人能在复杂的导磁金属表面做各种方向的移动，较一般轮式和履带式机器人更加灵活和稳定。

进一步的是，转向装置包括，第一舵机和舵机壳，第一舵机安装在舵机壳上，舵机壳和躯体外壳连接，第一舵机通过导线与控制模块电连接。。