[发明专利]一种钛合金零部件打磨设备及打磨方法

权利要求书

1.一种钛合金零部件打磨设备，其特征在于：包括工业机器人(700)；

打磨末端工具(300)；所述打磨末端工具(300)与所述工业机器人(700)执行端连接，所述工业机器人(700)带动所述打磨末端工具(300)在工作空间内任意移动，且所述打磨末端工具(300)用于打磨钛合金零部件；

打磨工作平台(200)；所述打磨工作平台(200)用于固定钛合金零部件，并配合所述打磨末端工具(300)移动对钛合金零部件进行打磨；

自动换砂纸模块(400)；所述自动换砂纸模块(400)与所述打磨末端工具(300)配合将所述打磨末端工具(300)上的废旧砂纸更换成新砂纸；

电控系统(500)；所述电控系统(500)与所述工业机器人(700)、所述打磨末端工具(300)、所述打磨工作平台(200)和所述自动换砂纸模块(400)均电性连接，整体控制各部件动作。

2.根据权利要求1所述的钛合金零部件打磨设备，其特征在于：所述打磨末端工具(300)包括机器人安装法兰(301)，所述机器人安装法兰(301)与所述工业机器人(700)执行端连接，所述机器人安装法兰(301)另一端安装有力控浮动装置(302)，所述力控浮动装置(302)还连接有同心打磨机(305)和偏心打磨机(307)；

所述同心打磨机(305)和所述偏心打磨机(307)相对设置，且所述同心打磨机(305)和所述偏心打磨机(307)输出端均安装有打磨盘(304)，所述打磨盘(304)均粘附有砂纸，所述力控浮动装置(302)用于控制所述同心打磨机(305)和所述偏心打磨机(307)作用于钛合金零部件上的接触力。

3.根据权利要求2所述的钛合金零部件打磨设备，其特征在于：所述同心打磨机(305)和所述偏心打磨机(307)上且位于所述打磨盘(304)上侧均安装有防水罩(303)；

所述力控浮动装置(302)底部还安装有工具坐标标定尖(306)。

4.根据权利要求3所述的钛合金零部件打磨设备，其特征在于：所述打磨工作平台(200)包括用于安装钛合金零部件夹具的打磨冶具(204)，所述打磨冶具(204)连接有旋转轴(203)，所述旋转轴(203)伸出打磨水槽(202)底部，并与旋转轴电机及减速机模块(206)连接，所述旋转轴电机及减速机模块(206)转动带动所述打磨冶具(204)转动；

所述打磨水槽(202)底部设置有第一排水阀(205)，且所述旋转轴(203)外安装有防水罩和防尘罩。

5.根据权利要求1所述的钛合金零部件打磨设备，其特征在于：所述自动换砂纸模块(400)包括安装板(408)，所述安装板(408)上安装有多个砂纸储存仓(403)，所述砂纸储存仓(403)仓口设置有砂纸导向口(405)，所述砂纸储存仓(403)底部安装有伸缩气缸(402)；

所述安装板(408)上安装有用于检测厚砂纸已撕掉或已粘接的检测传感器(404)，所述安装板(408)上设置有用于表面通透性较差的砂纸已撕掉或已粘接的检测气孔(407)；

所述安装板(408)上还安装有砂纸气夹(406)，所述砂纸气夹(406)用于插入砂纸内部并夹取撕扯。

6.根据权利要求4所述的钛合金零部件打磨设备，其特征在于：所述电控系统(500)包括用于控制工业机器人动作的机器人电柜(501)，所述机器人电柜(501)电性连接有用于控制所述力控浮动装置(302)和所述旋转轴电机及减速机模块(206)的控制柜(502)；

所述控制柜(502)上还设置有气压检测装置(503)和控制电磁阀(504)。

7.根据权利要求4所述的钛合金零部件打磨设备，其特征在于：还包括冷却水循环系统(800)，所述冷却水循环系统(800)包括水箱(802)，抽水电机(806)带动抽水泵将所述水箱(802)中的冷却水依次泵送至一级过滤器(805)、二级过滤器(804)后输送至所述打磨水槽(202)中，所述打磨水槽(202)通过回水管(803)与所述水箱(802)联通；

所述水箱(802)底部还安装有第二排水阀(807)。