[发明专利]清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对所述目标区域进行清洁；在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁，所述预设障碍物与所述目标区域的边缘之间的距离大于机身宽度；

在围绕所述预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制所述清洁机器人继续沿所述预设路径清洁；

所述按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：在不存在所述目标区域的区域地图的情况下，控制所述清洁机器人在所述目标区域内移动，以构建所述区域地图；基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁；

所述控制所述清洁机器人在所述目标区域内移动，以构建所述区域地图，包括：控制所述清洁机器人沿边移动，并在预设地图上绘制移动轨迹，得到所述目标区域的边缘信息；获取移动过程中采集到的分区参考信息；基于所述分区参考信息确定所述目标区域内的连通区域，所述连通区域用于连通不同的子区域；基于所述连通区域在所述预设地图上的位置，将所述连通区域所连接的两个空间划分为不同的子区域，所述区域地图包括对所述目标区域进行分区后得到的各个子区域的区域信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：

在存在所述目标区域的区域地图的情况下，基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域地图包括对所述目标区域进行分区后得到的各个子区域的子区域信息，

所述基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：

基于所述区域地图中的子区域信息，分别在每个子区域中按照所述预设路径进行清洁。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下方式确定围绕所述预设障碍物清洁至少一周：

基于机器视觉的同步定位与地图构建VSLAM技术，确定开始围绕所述预设障碍物运行时的第一位置；

在围绕所述预设障碍物清洁过程中，基于VSLAM技术实时获取所述清洁机器人当前的第二位置；

在所述第一位置与所述第二位置相同的情况下，确定机器人围绕所述预设障碍物清洁一周。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁，包括：

获取所述清洁机器人上的传感器组件采集到的传感器数据；

基于所述传感器数据，控制所述清洁机器人在移动过程中与所述预设障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，以使所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，

所述预设路径包括沿所述目标区域的边缘移动的路径；

和/或，

所述预设路径包括在所述目标区域内、且按照预设轨迹移动的路径。

7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一项所述的清洁机器人的清洁方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的清洁机器人的清洁方法。