[发明专利]清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质，属于自动控制技术领域，该方法包括：响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对目标区域进行清洁；在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制清洁机器人围绕预设障碍物进行清洁，预设障碍物与目标区域的边缘之间的距离大于机身宽度；在围绕预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制清洁机器人继续沿预设路径清洁；可以解决对目标区域进行清洁的过程中漏扫概率较大的问题；当清洁机器人遇到障碍物时，绕障碍物清洁，能够降低障碍物周围的漏扫概率；在绕障清洁之前和对绕障清洁完成后，继续按照预设路径清扫，能够降低目标区域被漏扫的概率。

【技术领域】

本申请涉及一种清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质，属于自动控制技术领域。

【背景技术】

清洁机器人是一种智能清洁设备，能够在工作区域内自行移动并清洁地面。

传统的清洁机器人的工作方式包括：在清洁过程中对障碍物进行检测，在检测到障碍物时，更改移动方向以避开障碍物，从而继续对工作区域进行清洁。

但是，清洁机器人检测到障碍物之后，绕过障碍物进行清洁，会导致障碍物周围漏扫概率较大的问题。

【发明内容】

本申请提供了一种清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质，可以解决在目标区域存在障碍物的情况下，对目标区域进行清洁时漏扫概率较大的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供一种清洁机器人的清洁方法，所述方法包括：

响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对所述目标区域进行清洁；

在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁，所述预设障碍物与所述目标区域的边缘之间的距离大于机身宽度；

在围绕所述预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制所述清洁机器人继续沿所述预设路径清洁。

可选地，所述按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：

在存在所述目标区域的区域地图的情况下，基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁。

可选地，所述按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：

在不存在所述目标区域的区域地图的情况下，控制所述清洁机器人在所述目标区域内移动，以构建所述区域地图；

基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁。

可选地，所述区域地图包括对所述目标区域进行分区后得到的各个子区域的子区域信息，

所述基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：

基于所述区域地图中的子区域信息，分别在每个子区域中按照所述预设路径进行清洁。

可选地，所述控制所述清洁机器人在所述目标区域内移动，以构建所述区域地图，包括：

控制所述清洁机器人沿边移动，并在预设地图上绘制移动轨迹，得到所述目标区域的边缘信息；

获取移动过程中采集到的分区参考信息；

在所述预设地图上基于所述分区参考信息对所述目标区域进行分区，得到所述区域地图，所述区域地图包括对所述目标区域进行分区后得到的各个子区域的区域信息。

可选地，所述在所述预设地图上基于所述分区参考信息对所述目标区域进行分区，得到所述区域地图，包括：

基于所述分区参考信息确定所述目标区域内的连通区域，所述连通区域用于连通不同的子区域；