[发明专利]一种旋转钩式夹具及抓取搬运装置

权利要求书

1.一种旋转钩式夹具，其特征在于，包括：

安装架，其设有两个侧板，所述安装架用于与机器人固定连接；

可转动地连接于所述两个侧板之间的一对转轴，每个所述转轴上固定安装有至少一个抓钩，该对转轴的抓钩一一对应且位置相对，所述抓钩的末端外径逐渐缩小呈一尖端；

驱动装置，其用于驱动该对转轴反向转动，所述抓钩跟随所述转轴转动实现抓取或释放工件。

2.如权利要求1所述的旋转钩式夹具，其特征在于，所述驱动装置包括：设于一个所述侧板上的线性驱动机构，该线性驱动机构用于驱动一双面齿条线性运动；

该对转轴分别通过齿轮与所述双面齿条的两面对应啮合。

3.如权利要求2所述的旋转钩式夹具，其特征在于，所述线性驱动机构包括：安装于所述侧板上的三轴气缸，由所述三轴气缸驱动伸缩的活塞杆，一运动件固定连接于所述活塞杆末端，所述双面齿条固定连接于所述运动件。

4.如权利要求1所述的旋转钩式夹具，其特征在于，所述抓钩包括：连接部，该连接部设有用于与所述转轴相连接的轴孔；连接于所述连接部一端的抓取部，所述抓钩的末端为该抓取部的末端。

5.如权利要求4所述的旋转钩式夹具，其特征在于，所述连接部呈圆柱形，所述连接部在相对所述抓取部的三面分别设有顶丝孔，通过顶丝顶入所述顶丝孔限制所述抓钩相对所述转轴转动。

6.如权利要求4所述的旋转钩式夹具，其特征在于，所述抓取部呈一半圆弧状的弯钩。

7.如权利要求6所述的旋转钩式夹具，其特征在于，所述侧板安装有一护罩，该护罩与所述侧板之间形成将所述齿轮和所述双面齿条包裹于其中的容纳空间。

8.如权利要求1所述的旋转钩式夹具，其特征在于，所述转轴在所述抓钩两侧套设有用于限制所述抓钩滑动的锁紧环。

9.如权利要求1所述的旋转钩式夹具，其特征在于，所述转轴的两端通过轴承座可转动地连接于所述一对侧板之间。

10.一种抓取搬运装置，包括机器人，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的旋转钩式夹具，所述一对侧板的对应顶端连接有一顶板，该顶板设有法兰盘，所述机器人的机械手与所述法兰盘固定连接；

当所述机器人感应到编织袋时，所述机器人控制所述线性驱动装置驱动所述抓钩抓取所述编织袋，由所述机械手搬运至指定位置所述机器人控制所述抓钩释放所述编织袋。