[发明专利]一种旋转钩式夹具及抓取搬运装置

说明书

本发明提供一种旋转钩式夹具及抓取搬运装置，其中旋转钩式夹具包括：安装架，其设有两个侧板，安装架用于与机器人固定连接；可转动地连接于两个侧板之间的一对转轴，每个转轴上固定安装有至少一个抓钩，该对转轴的抓钩一一对应且位置相对，抓钩的末端外径逐渐缩小呈一尖端；驱动装置，其用于驱动该对转轴反向转动，抓钩跟随转轴转动实现抓取或释放工件。该气动旋转式夹具以气缸为动力，配合齿轮齿条的转向将气缸的上下运动转换成一对转轴的反向旋转，通过转轴带动一一对应的抓钩反向旋转，从而实现自动抓取、搬运及释放编织袋。同时该抓钩形似带尖端的鱼钩，通过多对抓钩反向旋转，可稳定抓取和释放编织袋，配合机器人作为载具实现编织袋的搬运。

技术领域

本发明属于包装袋夹具技术领域，更具体地说，是涉及一种尤其适用于编织袋的旋转钩式夹具及抓取搬运装置。

背景技术

在现有行业中，编织袋作为包装袋的一种，广泛用于工业生产的各个环节。但是，因为编织袋的制造材料薄且易变形，导致常用的吸盘载具无法吸取编织袋，而一般的传统夹具，其夹取编织袋时则容易产生晃动从而影响搬运。因此，目前工业生产领域的编织袋搬运一般都是采用人工搬运完成，而制造编织袋的物料一般都比较重，这就导致人工搬运编织袋劳动强度大、效率低。

综上所述，现有的夹具吸取编织袋时易变形、夹取编织袋时易晃动、而人工搬运编织袋劳动强度大、效率低，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明为了解决现有的夹具吸取编织袋时易变形、夹取编织袋时易晃动、而人工搬运编织袋劳动强度大、效率低的技术问题，提出一种尤其适用于编织袋的旋转钩式夹具及抓取搬运装置。

为解决以上问题，本发明采用的技术方案是：提供一种旋转钩式夹具，包括：

安装架，其设有两个侧板，安装架用于与机器人固定连接；

可转动地连接于两个侧板之间的一对转轴，每个转轴上固定安装有至少一个抓钩，该对转轴的抓钩一一对应且位置相对，抓钩的末端外径逐渐缩小呈一尖端；

驱动装置，其用于驱动该对转轴反向转动，抓钩跟随转轴转动实现抓取或释放工件。

进一步地，驱动装置包括：设于一个侧板上的线性驱动机构，该线性驱动机构用于驱动一双面齿条线性运动；

该对转轴分别通过齿轮与双面齿条的两面对应啮合。

优选地，线性驱动机构包括：安装于侧板上的三轴气缸，由三轴气缸驱动伸缩的活塞杆，一运动件固定连接于活塞杆末端，双面齿条固定连接于运动件。

优选地，抓钩包括：连接部，该连接部设有用于与转轴相连接的轴孔；连接于连接部一端的抓取部，抓钩的末端为该抓取部的末端。

优选地，连接部呈圆柱形，连接部在相对抓取部的三面分别设有顶丝孔，通过顶丝顶入顶丝孔限制抓钩相对转轴转动。

优选地，抓取部呈一半圆弧状的弯钩。

进一步地，侧板安装有一护罩，该护罩与侧板之间形成将齿轮和双面齿条包裹于其中的容纳空间。

进一步地，转轴在抓钩两侧套设有用于限制抓钩滑动的锁紧环。

优选地，转轴的两端通过轴承座可转动地连接于一对侧板之间。

本发明还提供一种抓取搬运装置，包括机器人，还包括上述的旋转钩式夹具，一对侧板的对应顶端连接有一顶板，该顶板设有法兰盘，机器人的机械手与法兰盘固定连接；

当机器人感应到编织袋时，机器人控制线性驱动装置驱动抓钩抓取编织袋，由机械手搬运至指定位置机器人控制抓钩释放编织袋。