[发明专利]运动模组的参数配置方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种运动模组的参数配置方法，其特征在于，所述方法包括：

设置参数样例；

使所述运动模组根据所述参数样例进行实地运行；

采集所述运动模组在所述实地运行过程中的真实数据；以及

建立所述真实数据与所述参数样例之间的校正关系，以生成柔性适配模型。

2.根据权利要求1所述的参数配置方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断是否产生与所述运动模组的新的通讯；

验证用户是否有访问系统的权限并且判定所述用户的等级；

在判定所述用户是管理者的情况下，授予所述用户操作权限；以及

接收含有所述参数样例的配置报文并检验参数格式。

3.根据权利要求1或2所述的参数配置方法，其特征在于，所述方法还包括：

加载所述柔性适配模型，使所述运动模组符合性能指标地运动。

4.根据权利要求1至3的任意一项所述的参数配置方法，其特征在于，

其中，基于校正计算公式通过半自动标定建立所述校正关系，

其中，所述校正计算公式包括：

表达式1：

表达式2：和

表达式3：

其中，为校正终值，k_x、k_y、k_z为比例缩放，x_m、y_m、z_m为所述运动模组在x轴、y轴和z轴方向的测量值，b_x、b_y、b_z为零偏校正值。

5.根据权要求4所述的参数配置方法，其特征在于，其中，基于所述校正计算公式通过半自动标定建立所述校正关系包括：

测量所述运动模组从运动的开始位置到目标位置的外界里程和外界位姿，根据所述运动模组的属性，及所述运动模组的所述外界里程和外界位姿与所述运动模组的固有里程和固有位姿之间的误差，并且基于所述校正计算公式，生成所述柔性适配模型。

6.根据权利要求5所述的参数配置方法，其特征在于，其中，

所述运动模组的所述属性包括所述运动模组的鸟瞰面积、电机的转速、被所述电机驱动的两个车轮的直径、所述两个车轮之间的距离以及电池组电压、回路电流。

7.根据权利要求5或6所述的参数配置方法，其特征在于，其中，所述方法还包括：

通过所述外界里程和外界位姿的多次重复测量，重复执行通过所述半自动标定生成所述柔性适配模型的过程，以持久地保持所述柔性适配模型。

8.根据权利要求7所述的参数配置方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述运动模组的随时间变化的运动状态值，绘制动态传感线性图，以可视化地演示所述运动模组的运动变化。

9.一种运动模组的参数配置装置，其特征在于，所述装置包括：

参数样例设置模块，所述参数样例设置模块用于设置参数样例；

模组运行模块，所述模组运行模块用于使所述运动模组根据所述参数样例进行实地运行；

数据采集模块，所述数据采集模块用于采集所述运动模组在所述实地运行过程中的真实数据；和

模型生成模块，所述模型生成模块用于建立所述真实数据与所述参数样例之间的校正关系，以生成柔性适配模型。

10.根据权利要求9所述的参数配置装置，其特征在于，所述装置还包括：

通讯判断模块，所述通讯判断模块用于判断是否产生与所述运动模组的新的通讯；

鉴权用户等级模块，所述鉴权用户等级模块用于验证用户是否有访问系统的权限并且判定所述用户的等级；

授权模块，所述授权模块用于在判定所述用户是管理者的情况下，授予所述用户操作权限；和

报文接收模块，所述报文接收模块用于接收含有所述参数样例的配置报文并检验参数格式。