[发明专利]运动模组的参数配置方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

一种运动模组的参数配置方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：设置参数样例；使运动模组根据所述参数样例进行实地运行；采集运动模组在实地运行过程中的真实数据；以及建立真实数据与参数样例之间的校正关系，以生成柔性适配模型。从而能够实现运动模组的校正，使运动模组在不同环境下符合性能指标地移动。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及基于移动机器人的运动模组的参数配置方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有技术公开了一种运动控制器轴信息配置的方法，其中，将模块功能处理的输入数据定义为模块的输入参数，将模块功能处理后的输出数据定义为输出参数，检测各个输入参数的合法性，若输入参数存在错误则返回错误状态，模块化配置结束，若输入的数据合法，则开始对模块功能进行封装处理，并将封装处理完成的功能模块传输给嵌入式平台进行数据加载，并输出模块配置完成结果。该轴信息模块化配置方法采用模块结构，统一设计框架，使用输入参数、输出参数的方式关联模块功能。然而，在该轴信息模块化配置中，无法针对不同的机器人或者不同的使用环境进行参数配置。

此外，现有技术还公开了一种机器人模块化分布式自适应控制系统及方法，其中，编程控制模块可以通过访问模块设备中的上下文信息，从而在无人干预的情况下了解和掌握如何获取和使用设备的方法，实现了对不同设备的自适应连接、配置与控制。然而，该自适应控制系统及方法仅能够实现不同软硬件平台之间的移植，而无法实现对自适应控制系统自身的参数配置。

发明内容

鉴于上述情况而提出了本申请，并且本申请的目的在于提供一种运动模组的参数配置方法、装置、电子设备及存储介质，其能够应用于不同的移动机器人或者不同的使用环境。具体地，本申请采用通用模组柔性组件，从而解决了移动机器人在不同的地面环境、承重载物、里程精度需求下出现参差不齐的性能表现痛点，通过设定模组、电机、电池、陀螺仪温漂、超声波位姿、地面环境、承重载物最大限额等配置参数，预先在真实环境中探测行走并进行学习校正，达到最佳性能表现，使移动机器人在各种使用环境下更符合性能指标。从而，将移动机器人的运动模组，通过柔性组件分离出来，使研究和开发移动机器人的人，不必再费时费力考虑运动模组的安装调试及环境适配。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种运动模组的参数配置方法，其特征在于，所述方法包括：设置参数样例；使所述运动模组根据所述参数样例进行实地运行；采集所述运动模组在所述实地运行过程中的真实数据；以及建立所述真实数据与所述参数样例之间的校正关系，以生成柔性适配模型。

该技术方案的有益效果在于，能够基于移动机器人的运动模组在不同地面环境情况下的运动，通过统一界面进行参数配置，实现模组的校正，以使模组符合性能指标，达到多移动机器人、多使用环境的柔性适配。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：判断是否产生与所述运动模组的新的通讯；验证用户是否有访问系统的权限并且判定所述用户的等级；在判定所述用户是管理者的情况下，授予所述用户操作权限；和接收含有所述参数样例的配置报文并检验参数格式。

该技术方案的有益效果在于，通过统一界面平台实现与运动模组的通讯，产生账户授权，并获取对运动模组操作的权限，从而为设置参数样例提供数据支持。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：加载所述柔性适配模型，使所述运动模组符合性能指标地运动。

该技术方案的有益效果在于，能够实现模组的校正，使运动模组在不同环境下符合性能指标地移动。

在一些可选的实施例中，其中，所述校正计算公式包括：

表达式1：

表达式2：和

表达式3：