[发明专利]一种车辆自动驾驶控制方法、系统、可读存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶控制方法，包括获取车辆周围环境的第一控制信号，根据所述第一控制信号控制所述车辆行驶，其特征在于，所述方法还包括：

响应于获取车辆的当前位置信息，从高精地图数据库中获取与所述当前位置信息相关联的经验数据集；

根据车辆中感测设备获取的实时感测信息，从所述经验数据集中获取与所述实时感测信息相关联的至少一个经验数据，并基于所述至少一个经验数据生成第二控制信号，其中，所述实时感测信息包括环境中静止目标状态、车辆运行趋势以及车辆速度；

响应于获取的所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断车辆的自动驾驶功能是否错误；

若自动驾驶功能被判定为错误，则判断在预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数是否超过预设错误次数阈值；

若在预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数超过预设错误次数阈值，则发出警告信号，使提示用户手动控制车辆。

2.根据权利要求1所述的一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，其中，在响应于获取车辆的当前位置信息，从高精地图中获取与所述当前位置信息相关联的经验数据集之前，所述方法还包括：

获取所述车辆在行驶路径上的当前所处位置的实时环境图像，提取所述实时环境图像中的有效变化元素；

基于所述有效变化元素判断所述实时环境图像是否与所述高精地图数据库中当前所处位置的原始环境图像一致；

若所述实时环境图像不与高精地图数据库中当前所处位置的原始环境图像一致，则更新所述高精地图数据库。

3.根据权利要求1所述的一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述响应于获取车辆的当前位置信息，从高精地图数据库中获取与所述当前位置信息相关联的经验数据集包括：

根据所述当前位置获取所述高精地图数据库中的虚拟位置，其中，所述高精地图数据库中包括至少一个所述虚拟位置以及与每一所述虚拟位置相关联的至少一个所述经验数据；

基于至少一个所述经验数据构成所述经验数据集。

4.根据权利要求1所述的一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆中感测设备包括雷达传感器、车载摄像机以及速度传感器。

5.根据权利要求1所述的一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，其中，在响应于获取的所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断车辆的自动驾驶功能是否错误之后，所述方法还包括：

若自动驾驶功能被判定为正确，则继续执行自动驾驶功能。

6.一种车辆自动驾驶控制系统，包括控制模块，配置为获取车辆周围环境的第一控制信号，根据所述第一控制信号控制所述车辆行驶，其特征在于，所述系统还包括：

获取模块，配置为响应于获取车辆的当前位置信息，从高精地图中获取与所述当前位置信息相关联的经验数据集；

生成模块，配置为根据车辆中感测设备获取的实时感测信息，从所述经验数据集中获取与所述实时感测信息相关联的至少一个经验数据，并基于所述至少一个经验数据生成第二控制信号，其中，所述实时感测信息包括环境中静止目标状态、车辆运行趋势以及车辆速度；

第一判断模块，配置为响应于获取的所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断车辆的自动驾驶功能是否错误；

第二判断模块，配置为若自动驾驶功能被判定为错误，则判断在预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数是否超过预设错误次数阈值；

发送模块，配置为若在预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数超过预设错误次数阈值，则发出警告信号，使提示用户手动控制车辆。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的方法。

8.一种车辆，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至5任一项所述的方法。