[发明专利]一种车辆自动驾驶控制方法、系统、可读存储介质及车辆

说明书

本发明公开一种车辆自动驾驶控制方法、系统、可读存储介质及车辆，方法包括响应于获取车辆的当前位置信息，从高精地图数据库中获取与当前位置信息相关联的经验数据集；根据车辆中感测设备获取的实时感测信息，从经验数据集中获取与实时感测信息相关联的至少一个经验数据，并基于至少一个经验数据生成第二控制信号；响应于获取的第一控制信号和第二控制信号，判断车辆的自动驾驶功能是否错误；若自动驾驶功能被判定为错误。通过高精地图数据库给自动驾驶车辆提供一个或者多个关于当前环境的经验数据，使自动驾驶车辆结合实时感测信息，能够以更少的算力、更快的速度计算出最优的规划决策，让自动驾驶更安全和便捷。

技术领域

本发明属于车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶控制方法、系统、可读存储介质及车辆。

背景技术

随着汽车自动驾驶的普及，按照美国汽车工程师学会的定义，现有的汽车驾驶技术可划分为L0-L5共六级；其中，L1-L2级是指智能驾驶辅助系统，在该等级下驾驶员负责所有的驾驶任务；L3级为半自动驾驶阶段，标志着进入自动驾驶范畴，车辆可以实现绝大部分路况的自动驾驶，接管汽车一大部分驾驶功能，同时在某些情况下监控驾驶环境，在L3级下驾驶员仍需时刻保持注意力，以便在出现紧急情况时及时接管车辆。

L3自动驾驶最大的挑战就是系统可以代替人成为驾驶主体，做到解放手脚实现全路段全速域自动驾驶，这需要强大的感知技术，但是，目前自动驾驶主要通过雷达和摄像头进行环境感知，但传感器能力有限，且易受到恶劣天气影响，进而影响车辆自动驾驶的状态控制，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明提供一种车辆自动驾驶控制方法、系统、可读存储介质及车辆，用于解决自动驾驶易受到恶劣天气影响，进而影响车辆自动驾驶的状态控制，存在一定的安全隐患的技术问题。

根据本发明实施例的一种车辆自动驾驶控制方法，包括获取车辆周围环境的第一控制信号，根据所述第一控制信号控制所述车辆行驶，所述方法还包括：响应于获取车辆的当前位置信息，从高精地图数据库中获取与所述当前位置信息相关联的经验数据集；根据车辆中感测设备获取的实时感测信息，从所述经验数据集中获取与所述实时感测信息相关联的至少一个经验数据，并基于所述至少一个经验数据生成第二控制信号，其中，所述实时感测信息包括环境中静止目标状态、车辆运行趋势以及车辆速度；响应于获取的所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断车辆的自动驾驶功能是否错误；若自动驾驶功能被判定为错误，则判断在预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数是否超过预设错误次数阈值；若在预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数超过预设错误次数阈值，则发出警告信号，使提示用户手动控制车辆。

另外，根据本发明上述实施例的一种车辆自动驾驶控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，其中，在响应于获取车辆的当前位置信息，从高精地图中获取与所述当前位置信息相关联的经验数据集之前，所述方法还包括：获取所述车辆在行驶路径上的当前所处位置的实时环境图像，提取所述实时环境图像中的有效变化元素；基于所述有效变化元素判断所述实时环境图像是否与所述高精地图数据库中当前所处位置的原始环境图像一致；若所述实时环境图像不与高精地图数据库中当前所处位置的原始环境图像一致，则更新所述高精地图数据库。

进一步地，所述响应于获取车辆的当前位置信息，从高精地图数据库中获取与所述当前位置信息相关联的经验数据集包括：根据所述当前位置获取所述高精地图数据库中的虚拟位置，其中，所述高精地图数据库中包括至少一个所述虚拟位置以及与每一所述虚拟位置相关联的至少一个所述经验数据；基于至少一个所述经验数据构成所述经验数据集。

进一步地，所述车辆中感测设备包括雷达传感器、车载摄像机以及速度传感器。

进一步地，其中，在响应于获取的所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断车辆的自动驾驶功能是否错误之后，所述方法还包括：若自动驾驶功能被判定为正确，则继续执行自动驾驶功能。