[发明专利]一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置，通过获取待控制车辆驾驶室悬置点的加速度信号；对所述加速度信号进行积分处理，获取对应的速度信号；根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动；根据所述振动类型匹配相应的阻尼，并输出所述阻尼对应的电流到半主动悬置的电磁阀，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置，与现有技术相比，本发明通过提供一种分频控制算法，优化了车辆在行驶过程中的振动情况，提高驾驶的舒适性。

技术领域

本发明涉及半主动悬置的技术领域，特别是涉及一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置。

背景技术

随着现代物流产业的飞速发展，现代物流产业对货运的安全性和连续性有更高的需求，这就要求汽车运行时在舒适感、可控性和稳定性等方面具备更好的性能。悬架是现代汽车的重要总成之一，悬架要缓和由不平路面传给车身的冲击载荷，衰减由冲击载荷引起的承载系统的振动，其中，汽车的振动是影响汽车行驶性能的重要因素，它不仅降低了汽车的行驶平顺性，还影响汽车的接地安全性和操纵稳定性。

目前，半主动悬置和主动悬置的技术愈发成熟，逐渐成为提高舒适性的一个选择。

半主动悬置性能的发挥与其控制算法有很大关系。目前能直接应用于实车的半主动悬置控制算法较少，大部分控制算法的研究局限于1/4车辆模型，且需要测量的数据多，对控制芯片的计算能力要求高，不适合在实车直接使用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置，通过提供一种分频控制算法，优化了车辆在行驶过程中的振动情况，提高驾驶的舒适性。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法，包括：

获取待控制车辆驾驶室悬置点的加速度信号；

对所述加速度信号进行积分处理，获取对应的速度信号；

根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动；

根据所述振动类型匹配相应的阻尼，并输出所述阻尼对应的电流到半主动悬置的电磁阀，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置。

进一步地，对所述加速度信号进行积分处理，具体为：

根据零均值去趋势项的方法对加速度信号进行积分计算；其计算公式为：

i＝200～+∞；

其中，为加速度传感器直接采集到的加速度信号；为经过零均值方法去趋势项处理的加速度信号；为通过龙格库塔积分直接获取的速度信号；h为加速度传感器采样步长；为经过零均值方法去趋势项处理的速度信号。

进一步地，根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动，具体为：

将所述速度信号代入分频函数中进行计算，若计算值大于等于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动；若计算值小于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为低频率振动；

其中，所述分频函数为：式中，α为分频参考频率。

进一步地，根据所述振动类型匹配相应的阻尼，具体为：

当所述振动类型为高频率振动时选取小阻尼，当所述振动类型为低频率振动时选取大阻尼；

根据分频函数得出阻尼输出公式：