[发明专利]一种带有校准结构的六轴机器人用焊接设备

权利要求书

1.一种带有校准结构的六轴机器人用焊接设备，包括底板（1）、检测器（2）、夹持盘（3）和防护槽（6），其特征在于：所述底板（1）的顶部安装有检测器（2）；

所述底板（1）的内部底壁安装有电动伸缩杆（201），且电动伸缩杆（201）的顶部延伸出底板（1）的顶部，所述电动伸缩杆（201）的顶部安装有滚珠轴承，所述底板（1）的内部底壁安装有触发器（202），所述触发器（202）的内壁安装有压电陶瓷（203），所述压电陶瓷（203）的外壁安装有触发杆（204），所述触发器（202）的内壁安装有固定板，且固定板位于压电陶瓷（203）的一侧，所述固定板的外壁贯穿安装有移动杆（205），所述移动杆（205）的外壁环绕安装有复位弹簧（206），所述移动杆（205）的外壁安装有绝缘块（207），所述触发器（202）的内部后壁安装有转动杆（208），所述转动杆（208）的顶部安装有一号弹簧（209），且一号弹簧（209）的顶部与触发器（202）的内部顶壁连接，所述转动杆（208）的一端通过电缆连接有导电杆（210），且导电杆（210）的一端延伸出触发器（202）的外壁与电动伸缩杆（201）的外壁连接；

所述滚珠轴承的顶部安装有夹持盘（3），所述夹持盘（3）的顶部安装有接收器（211），所述夹持盘（3）的顶部安装有两组夹持器（4），所述底板（1）的顶部安装有两组防护槽（6），且防护槽（6）位于检测器（2）的一侧，所述底板（1）的顶部安装有清扫器（7），且清扫器（7）位于检测器（2）的一侧，所述夹持器（4）的内壁安装有一号槽（401），一号槽（401）的内壁安装有红外发射器（402），另一夹持器（4）的内壁安装有二号槽，二号槽的内壁安装有红外接收器，夹持器（4）的内壁安装有油腔（403），油腔（403）的外壁安装有一号水泵（404），夹持器（4）的内壁安装有伸缩缸（405），一号水泵（404）的输入端安装有进水管，且进水管的一端延伸进油腔（403）的内部，一号水泵（404）的输出端安装有出水管，且出水管的一端延伸进伸缩缸（405）的内部，油腔（403）的外壁安装有二号水泵，且二号水泵位于一号水泵（404）的一侧，二号水泵的输入端安装有进水管，且进水管的一端延伸进伸缩缸（405）的内部，二号水泵的输出端安装有出水管，且出水管的一端延伸进油腔（403）的内部，伸缩缸（405）外壁贯穿安装有伸缩杆（406），伸缩杆（406）的一端通过轴承连接有夹持板（407），夹持板（407）的内壁安装有伸缩器（5）；

所述清扫器（7）的内壁安装有清扫风机（701），清扫器（7）的外壁设有吹风口（702），底板（1）的外壁安装有收集器（703），收集器（703）的内壁交错安装有多个倾斜的挡板（704）；

所述防护槽（6）的内部底壁安装有驱动电机（601），驱动电机（601）的输出端安装有往复丝杆（602），往复丝杆（602）的外壁安装有固定环（603），防护槽（6）的顶部安装有升降槽，升降槽的顶部贯穿安装有升降块（605），升降块（605）的外壁与固定环（603）通过连接杆连接，防护槽（6）的内部底壁安装有铰链（604），铰链（604）之间连接有防护网，铰链（604）的顶部与升降块（605）的底部连接；

所述伸缩器（5）的内部底壁安装有液压杆（501），伸缩器（5）的两侧内壁安装有活动限位杆（502），且活动限位杆（502）与液压杆（501）之间通过连接杆连接，伸缩器（5）的内部底壁安装有二号弹簧（503），二号弹簧（503）的顶部安装有夹持杆（504），且夹持杆（504）的顶部延伸出伸缩器（5）的顶部，夹持杆（504）的外壁安装有限制杆（505）；

所述夹持盘（3）的外壁安装有驱动箱（301），驱动箱（301）的内壁安装有电机（302），且电机（302）的输出端延伸进夹持盘（3）的内部，夹持盘（3）的外壁设有环形槽，夹持盘（3）的内部底壁安装有固定齿轮（304），电机（302）的输出端安装有锥齿轮（303），且锥齿轮（303）与固定齿轮（304）相啮合；

所述底板（1）的顶部安装有一号驱动槽，一号驱动槽的顶部安装有L型的X轴移动板（101），X轴移动板（101）的顶部设有二号驱动槽，二号驱动槽的顶部安装有L型的Y轴移动板（102），Y轴移动板（102）的正面安装有升降滑杆（103），升降滑杆（103）的外壁安装有升降板（104），升降板（104）的正面安装有升降轴，升降轴的外壁安装有激光焊接器（105）。

2.根据权利要求1所述的一种带有校准结构的六轴机器人用焊接设备，其特征在于，该焊接设备的工作步骤如下：

S1.焊接时，X轴移动板（101）可以在一号驱动槽的内部移动，Y轴移动板（102）可以在二号驱动槽的内部移动，激光焊接器（105）可以随着升降板（104）在升降滑杆（103）的外壁上下移动，此外X轴移动板（101）、Y轴移动板（102）和升降轴均通过气缸连接，使得X轴移动板（101）、Y轴移动板（102）可以移动，升降轴可以转动，实现多角度焊接的功能；

S2.进行校准时，启动检测器（2），检测器（2）与接收器（211）之间入不处于同一平面内，检测器（2）向压电陶瓷（203）发射信号，压电陶瓷（203）带动触发杆（204）挤压移动杆（205），移动杆（205）移动带动复位弹簧（206）收缩，移动杆（205）带动绝缘块（207）移动，绝缘块（207）移动，使得转动杆（208）在一号弹簧（209）的带动下向下转动，转动杆（208）与移动杆（205）接触，从而使得电路联通，电动伸缩杆（201）升起或者收缩，将夹持盘（3）进行角度的调整，使得夹持盘（3）处于水平状态，实现校准功能；

S3.清理碎屑时，启动清扫风机（701），清扫风机（701）带动空气流动，随后空气吹动焊接碎屑移动，由于存在防护槽（6），碎屑向底板（1）的外壁移动，随后进入到收集器（703）的内部，交错安装的挡板（704）可以有效的阻挡碎屑向外移动，实现收集碎屑的功能；

S4.进行焊接时，启动驱动电机（601），驱动电机（601）带动往复丝杆（602）转动，往复丝杆（602）带动固定环（603）上升或者下降，随后固定环（603）带动连接杆移动，连接杆带动升降块（605）升起，升降块（605）带动铰链（604）伸展开，铰链（604）连接的防护网伸展，对周围进行防护，防止激光刺激工作人员的眼镜，实现护眼功能；

S5.对物件进行夹持时，物件遮挡红外信号，一号水泵（404）将液压油输送至伸缩缸（405）的内部，伸缩杆（406）伸长带动夹持板（407）转动，夹持板（407）与物件接触，随后，夹持杆（504）被物件挤压，夹持杆（504）向伸缩器（5）的内部移动，夹持杆（504）带动限制杆（505）向下移动，随后限制杆（505）越过活动限位杆（502），活动限位杆（502）对限制杆（505）形成限制，对物件进行固定，实现对物件的夹持功能，取消夹持时，启动液压杆（501），液压杆（501）收缩带动活动限位杆（502）向下转动，从而使得活动限位杆（502）不再对限制杆（505）限制，在二号弹簧（503）的作用下，夹持杆（504）回到初始位置，随后二号水泵将液压油从伸缩缸（405）中抽出，夹持板（407）不再对物件进行夹持。