[发明专利]垃圾车用控制方法、垃圾车用控制装置以及垃圾车

权利要求书

1.一种垃圾车用控制方法，用于控制所述垃圾车在转弯时的稳定性，其特征在于，包括：

获取所述垃圾车的转弯方向信息的转弯方向获取步骤；

获取所述垃圾车的螺旋叶片(40)的旋转方向信息的旋转方向获取步骤；

根据所述转弯方向信息和所述旋转方向信息，实时调节所述螺旋叶片(40)的当前转速，以保持或增大所述垃圾车的转弯半径的调节步骤。

2.根据权利要求1所述的垃圾车用控制方法，其特征在于，所述调节步骤包括：

确定所述螺旋叶片(40)的目标转速的目标转速确定步骤；

将所述螺旋叶片(40)的当前转速调整至所述目标转速，以增大所述垃圾车的转弯半径的第一调整步骤。

3.根据权利要求1所述的垃圾车用控制方法，其特征在于，在所述转弯方向获取步骤之后，所述垃圾车用控制方法还包括第一判定步骤，所述第一判定步骤包括：

获取所述垃圾车所在位置的路况信息的第一获取步骤；

根据所述路况信息判断所述垃圾车是否处于实际转弯状态的第一判断步骤，如果是，则执行所述旋转方向获取步骤，如果否，则执行所述转弯方向获取步骤。

4.根据权利要求2所述的垃圾车用控制方法，其特征在于，所述目标转速确定步骤包括判断所述转弯方向和所述旋转方向是否一致的第二判断步骤，如果是，则执行将第一预设转速设定为所述目标转速的第一设定步骤，如果否，则执行将第二预设转速设定为所述目标转速的第二设定步骤，其中，所述第一预设转速大于所述当前转速，所述第二预设转速小于所述当前转速。

5.根据权利要求4所述的垃圾车用控制方法，其特征在于，在所述目标转速确定步骤之前，所述垃圾车用控制方法还包括获取所述螺旋叶片(40)的当前转速的当前转速获取步骤；

在所述第一设定步骤之前，在所述第二判断步骤之后，所述目标转速确定步骤还包括根据所述当前转速选择所述第一预设转速的数值的第一选择步骤。

6.根据权利要求5所述的垃圾车用控制方法，其特征在于，所述第一选择步骤包括：当所述当前转速为(0r/min，1r/min]时，所述第一预设转速为2r/min；当所述当前转速为(1r/min，2r/min]时，所述第一预设转速为3r/min；当所述当前转速为(2r/min，3r/min]时，所述第一预设转速为4r/min。

7.根据权利要求4所述的垃圾车用控制方法，其特征在于，在所述目标转速确定步骤之前，所述垃圾车用控制方法还包括获取所述螺旋叶片(40)的当前转速的当前转速获取步骤；

在所述第二设定步骤之前，在所述第二判断步骤之后，所述目标转速确定步骤还包括根据所述当前转速选择所述第二预设转速的数值的第二选择步骤。

8.根据权利要求7所述的垃圾车用控制方法，其特征在于，所述第二选择步骤包括：当所述当前转速为(0r/min，1r/min]时，所述第二预设转速为0r/min；当所述当前转速为(1r/min，2r/min]时，所述第二预设转速为1r/min；当所述当前转速为(2r/min，3r/min]时，所述第二预设转速为2r/min。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的垃圾车用控制方法，其特征在于，在所述调节步骤之后，所述垃圾车用控制方法还包括：当所述垃圾车完成转弯后，将所述螺旋叶片(40)的旋转速度调整至初始转速的第二调整步骤。

10.根据权利要求9所述的垃圾车用控制方法，其特征在于，在所述第二调整步骤之前，在所述调节步骤之后，所述垃圾车用控制方法还包括第二判定步骤，所述第二判定步骤包括：

获取所述垃圾车所在位置的路况信息的第二获取步骤；

根据所述路况信息判断所述垃圾车是否处于直行状态的第三判断步骤，如果是，则执行所述第二调整步骤，如果否，则执行所述第二获取步骤。