[发明专利]无人机减速悬停控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机减速悬停控制方法，其特征在于，包括：

获取无人机的当前飞行速度；

判断所述当前飞行速度是否小于预设飞行速度；

若是，则通过位置控制模式控制所述无人机减速悬停；

若否，则通过速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停。

2.根据权利要求1所述的无人机减速悬停控制方法，其特征在于，所述通过速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停，包括：

通过速度控制模式控制所述无人机减速悬停；

在所述当前飞行速度小于所述预设飞行速度时，通过所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停。

3.根据权利要求1所述的无人机减速悬停控制方法，其特征在于，所述通过速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停，包括：

根据所述当前飞行速度，融合速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停。

4.根据权利要求3所述的无人机减速悬停控制方法，其特征在于，所述根据所述当前飞行速度，融合速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停，包括：

根据所述当前飞行速度，确定速度控制模式及所述位置控制模式对应的权重；

根据所述速度控制模式及所述位置控制模式对应的权重，融合所述速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停。

5.根据权利要求1所述的无人机减速悬停控制方法，其特征在于，所述位置控制模式采用嵌套的PID控制，所述速度控制模式采用PID控制。

6.一种无人机减速悬停控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取无人机的当前飞行速度；

判断模块，用于判断所述当前飞行速度是否小于预设飞行速度；

控制模块，用于在所述当前飞行速度小于预设飞行速度时，通过位置控制模式控制所述无人机减速悬停；

以及，用于在所述当前飞行速度大于或等于预设飞行速度时，通过速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停。

7.根据权利要求6所述的无人机减速悬停控制装置，其特征在于，所述控制模块在通过速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停时，具体用于：

通过速度控制模式控制所述无人机减速悬停；

在所述当前飞行速度小于所述预设飞行速度时，通过所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停。

8.根据权利要求6所述的无人机减速悬停控制装置，其特征在于，所述控制模块在通过速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停时，具体用于：

根据所述当前飞行速度，融合速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1至5中任一项所述的无人机减速悬停控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的无人机减速悬停控制方法。