[发明专利]无人机减速悬停控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种无人机减速悬停控制方法、装置、电子设备及存储介质，无人机减速悬停控制方法，包括：获取无人机的当前飞行速度；判断所述当前飞行速度是否小于预设飞行速度；若是，则通过位置控制模式控制所述无人机减速悬停；若否，则通过速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停。本申请无人机减速悬停控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以尽量地减少无人机定点切换时产生超调、飘荡等现象，使得对无人机的定点切换的控制效果更为理想。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机减速悬停控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

无人机的减速控制主要用于定点切换的过程，比如从一个悬停定点位置切换到另一个悬停定点位置，在到达另一个悬停定点位置时需要减速然后悬停。

目前，实现无人机的减速控制的方式主要有位置控制模式或速度控制模式等方式，在无人机定点切换的过程中，通常采用的减速控制的方式为位置控制模式或速度控制模式，然而，采用位置控制模式的方式，容易产生超调的现象，即无人机在飞行超过拟定悬停定点位置之后再回撤；采用速度控制模式的方式，虽然能够控制速度减速到零，解决超调的问题，但是速度控制模式没有指定固定的悬停点，会产生飘荡的情况，导致对无人机的定点切换的控制效果不够理想。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人机减速悬停控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以尽量地减少无人机定点切换时产生超调、飘荡等现象，使得对无人机的定点切换的控制效果更为理想。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机减速悬停控制方法，包括：

获取无人机的当前飞行速度；

判断所述当前飞行速度是否小于预设飞行速度；

若是，则通过位置控制模式控制所述无人机减速悬停；

若否，则通过速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停。

在上述实现过程中，本申请实施例的无人机减速悬停控制方法，适用于无人机定点切换的过程，在获取的无人机的当前飞行速度小于预设飞行速度时，由于无人机的当前飞行速度较小，通过位置控制模式控制无人机减速悬停，可以尽量地减少无人机定点切换时产生超调的现象；在获取的无人机的当前飞行速度大于或等于预设飞行速度时，由于无人机的当前飞行速度较大，通过速度控制模式及位置控制模式控制无人机减速悬停，可以尽量地减少无人机定点切换时产生飘荡的现象，从而使得对无人机的定点切换的控制效果更为理想。

进一步地，所述通过速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停，包括：

通过速度控制模式控制所述无人机减速悬停；

在所述当前飞行速度小于所述预设飞行速度时，通过所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停。

在上述实现过程中，该方法在无人机的当前飞行速度大于或等于预设飞行速度时，先通过速度控制模式控制无人机减速悬停，使无人机减速，在无人机的当前飞行速度减速至小于预设飞行速度时，再通过位置控制模式控制无人机减速悬停，此种方式可以较好地减少无人机定点切换时产生飘荡及超调的现象，使得对无人机的定点切换的控制效果更为理想。

进一步地，所述通过速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停，包括：

根据所述当前飞行速度，融合速度控制模式及所述位置控制模式控制所述无人机减速悬停。

在上述实现过程中，该方法在无人机的当前飞行速度大于或等于预设飞行速度时，通过无人机的当前飞行速度，融合速度控制模式及位置控制模式控制无人机减速悬停，可以较好地减少无人机定点切换时产生飘荡及超调的现象，使得对无人机的定点切换的控制效果更为理想。