[发明专利]车外环境显示方法和装置、车辆、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车外环境显示方法，其特征在于，包括：

获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；

根据所述图像信息和所述激光雷达信息进行融合形成车外环境信息；

根据所述车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。

2.根据权利要求1所述的车外环境显示方法，其特征在于，根据所述图像信息和所述激光雷达信息进行融合形成车外环境信息，包括：

对所述图像信息和所述激光雷达信息进行预处理，形成图像数据和激光雷达数据；

根据所述图像数据和所述激光雷达数据的拟合形成车外环境信息；其中，所述车外环境信息包括车道线信息和所述目标物的信息。

3.根据权利要求2所述的车外环境显示方法，其特征在于，根据所述车外环境信息获取有效目标物的状态，并进行显示，包括：

根据所述车道线信息和所述目标物信息确定目标物的状态；其中，所述目标物的状态包括所述目标物与车的相对位置、所述目标物与所述车道线的相对位置、所述目标物与所述车的相对速度和所述目标物的加速度；

根据所述目标物的状态选取有效目标物；

根据所述有效目标物的状态在车内的电子外后视镜对应的显示区域进行显示。

4.根据权利要求3所述的车外环境显示方法，其特征在于，根据所述目标物的状态选取有效目标物，包括：

根据所述目标物与所述车道线的相对位置确定目标区域内的目标物；

根据所述目标区域内的目标物与所述车的相对速度确定有效目标物。

5.根据权利要求3所述的车外环境显示方法，其特征在于，在根据所述目标物的状态选取有效目标物之前，还包括：

获取车外环境的毫米波雷达信息；其中，所述毫米波雷达信息包括所述目标物信息；

根据所述毫米波雷达信息修正所述目标物的状态。

6.根据权利要求5所述的车外环境显示方法，其特征在于，根据所述毫米波雷达信息修正所述目标物的状态，包括：

对所述毫米波雷达信息的数据坐标进行运动中心坐标的补偿；其中，运动中心坐标为所述车的运动中心坐标；

对补偿后的毫米波雷达信息进行基准坐标系的关联；所述基准坐标系为所述目标物的状态数据坐标系；

根据关联后的毫米波雷达信息耦合所述目标物的状态，修正所述目标物的状态。

7.根据权利要求6所述的车外环境显示方法，其特征在于，根据关联后的毫米波雷达信息耦合所述目标物的状态，修正所述目标物的状态，包括：

对关联后的毫米波雷达信息进行聚类，确定待融合目标物的状态；

对同一时刻相同位置的所述待融合目标物和所述目标物进行状态融合，修正所述目标物的状态。

8.根据权利要求3所述的车外环境显示方法，其特征在于，所述电子外后视镜对应的显示区域包括左外后视镜对应的显示区域和右外后视镜对应的显示区域；根据所述有效目标物的状态在车内的电子外后视镜对应的显示区域进行显示，包括：

根据所述目标物与所述车的相对位置对所述目标物进行分流，形成左后侧目标物和右后侧目标物；

根据所述左后侧目标物的状态在左外后视镜对应的显示区域进行显示，以及根据所述右后侧目标物的状态在右外后视镜对应的显示区域进行显示。

9.根据权利要求1所述的车外环境显示方法，其特征在于，还包括：

车速小于预设车速时获取车外环境的超声波雷达信息；

根据所述超声波雷达信息显示近场雷达墙。

10.根据权利要求1所述的车外环境显示方法，其特征在于，获取车外环境的图像信息和激光雷达信息，包括：

通过左侧后视摄像头、右侧后视摄像头和车后摄像头获取所述车外环境的图像信息；

通过后向激光雷达获取所述激光雷达信息。