[发明专利]车外环境显示方法和装置、车辆、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种车外环境显示方法和装置、车辆、设备和存储介质。该方法包括：获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；根据图像信息和激光雷达信息进行融合形成车外环境信息；根据车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。车外环境信息中的激光雷达信息不仅能够对图像信息中的目标物进行数据补充，提高显示过程中有效目标物的状态的准确性，进而提高对驾驶员的指导作用。而且能够在车外环境恶劣图像信息显示不清晰时补充图像信息，完善图像信息中有效目标物的类型，避免光线不足的影响反映有效目标物的状态，从而可以提高在车外环境恶劣的情况下显示有效目标物的状态的准确性，为驾驶员提供操作指导信息，降低了驾驶员操作车辆的困难。

技术领域

本发明实施例涉及行车显示技术领域，尤其涉及一种车外环境显示方法和装置、车辆、设备和存储介质。

背景技术

为了扩大驾车视野、保证驾驶安全，各国均规定了汽车必须安装有外后视镜，包括传统光学外后视镜或电子外后视镜，一般安装在车门上。并且，外后视镜都必须能够调整方向，以便于司机自行调整后视镜得到最匹配的视野。很多国家对外后视镜规定了其必须提供的最低视野值。当使用电子外后视镜时，在电子外后视镜被激活后，相关视野应对驾驶员永久可见，同时右侧视野的图像应出现在通过眼点的纵向垂直平面的右侧，左侧视野的图像应出现在通过眼点的纵向垂直平面的左侧。

安装在车门处的外后视镜提供的视野由几个因素决定，包括：眼睛和后视镜的距离，后视镜的有效面积，后视镜的曲率半径，后视镜相对于视线的倾斜角，后视镜与地面间的距离。然而，由于外后视镜的镜面尺寸受限，使得外后视镜提供的视野受限。另外在某些外部极端天气情况下，例如大雾天，大雨天或完全无光照条件下，无论是电子光学外后视镜还是电子外后视镜，因光学限制无法完全准确的显示车辆外部后侧情况，为驾驶员操纵车辆带来困难。

发明内容

本发明提供一种车外环境显示方法和装置、车辆、设备和存储介质，以提高车外环境的显示效果，降低驾驶员操作车辆的困难。

第一方面，本发明实施例提供了一种车外环境显示方法，包括：

获取车外环境的图像信息和激光雷达信息；

根据所述图像信息和所述激光雷达信息进行融合形成车外环境信息；

根据所述车外环境信息确定有效目标物的状态，并进行显示。

可选地，根据所述图像信息和所述激光雷达信息进行融合形成车外环境信息，包括：

对所述图像信息和所述激光雷达信息进行预处理，形成图像数据和激光雷达数据；

根据所述图像数据和所述激光雷达数据的拟合形成车外环境信息；其中，所述车外环境信息包括车道线信息和所述目标物的信息。

可选地，根据所述车外环境信息获取有效目标物的状态，并进行显示，包括：

根据所述车道线信息和所述目标物信息确定目标物的状态；其中，所述目标物的状态包括所述目标物与车的相对位置、所述目标物与所述车道线的相对位置、所述目标物与所述车的相对速度和所述目标物的加速度；

根据所述目标物的状态选取有效目标物；

根据所述有效目标物的状态在车内的电子外后视镜对应的显示区域进行显示。

可选地，根据所述目标物的状态选取有效目标物，包括：

根据所述目标物与所述车道线的相对位置确定目标区域内的目标物；

根据所述目标区域内的目标物与所述车的相对速度确定有效目标物。

可选地，在根据所述目标物的状态选取有效目标物之前，还包括：

获取车外环境的毫米波雷达信息；其中，所述毫米波雷达信息包括所述目标物信息；