[发明专利]一种可变直径的麦克纳姆轮及行走结构和底盘结构

权利要求书

1.一种可变直径的麦克纳姆轮，其特征在于，所述可变直径的麦克纳姆轮包括：

麦克纳姆轮单体，用于组成麦克纳姆轮，及能够直径自由变化；

导向机构，用于实现轴向相对滑动和配合传动；

连杆机构，用于连接各个麦克纳姆轮单体和导向机构，实现力的传递，带动由所述麦克纳姆轮单体组成的麦克纳姆轮实现直径自由变化；

其中，若干麦克纳姆轮单体依次设置组成麦克纳姆轮，所述导向机构设置在所述麦克纳姆轮的轴心位置，连杆机构设置在麦克纳姆轮的两侧，一端均与导向机构的端部铰接，另一端均与麦克纳姆轮两端的侧壁活动连接；所述导向机构的一端的端部与动力单元连接；

所述麦克纳姆轮单体包括辊轮底座、L型辊轮连接臂和辊轮，其中，2个L型辊轮连接臂呈正反方向设置，2个所述L型辊轮连接臂一端与所述辊轮底座的端部栓接，另一端设有辊轮安装孔，所述辊轮通过辊轮安装孔设置在2个L型辊轮连接臂之间；

所述导向机构包括内导杆、外导套、固定块、滑动块和电机连接头，其中，所述内导杆的一端侧壁上设有凸台，端部设有法兰，所述法兰上设有连接孔和槽孔，另一端的端部设有所述电机连接头，所述外导套的一端侧壁上设有滑槽，另一端的端部设置所述固定块，所述内导杆设置在所述外导套内部，且所述外导套的设有滑槽一端的端部插入到所述法兰上的槽孔内，同时所述凸台嵌入到所述滑槽内，所述凸台能够沿着所述滑槽滑动；所述滑动块设置在所述法兰的一侧，通过所述连接孔与所述法兰连接。

2.根据权利要求1所述的可变直径的麦克纳姆轮，其特征在于，所述固定块和滑动块均为圆环形，且呈圆环形的所述固定块和滑动块的外侧壁上均设有连接耳。

3.根据权利要求1所述的可变直径的麦克纳姆轮，其特征在于，所述连杆机构包括若干连杆、耳座和圆柱销，其中，2个所述耳座对称设置在2个所述L型辊轮连接臂的侧壁上，且2个所述耳座通过螺栓分别与2个所述连杆的其中一端活动连接，2个所述连杆的另一端通过所述圆柱销与所述固定块和滑动块上的连接耳铰接。

4.根据权利要求1所述的可变直径的麦克纳姆轮，其特征在于，所述凸台的数量至少为2个，所述滑槽的数量与所述凸台的数量相同；所述凸台的截面呈矩形；所述凸台对称设置在所述内导杆的外侧壁上。

5.根据权利要求1所述的可变直径的麦克纳姆轮，其特征在于，所述滑槽的长度大于所述凸台的长度，且小于所述外导套的长度的1/2。

6.一种行走机构，其特征在于，所述行走机构包括：驱动电机和如权利要求1-5任意一项所述的可变直径的麦克纳姆轮，其中，所述驱动电机的输出端与所述可变直径的麦克纳姆轮的电机连接头连接。

7.一种管道检测机器人，所述管道检测机器人包括机器人主体和权利要求6所述的行走机构。

8.一种底盘结构，所述底盘结构包括底盘主体和电机，其特征在于，所述底盘结构还包括如权利要求1-5任意一项所述的可变直径的麦克纳姆轮，其中，所述电机安装在所述底盘主体的两侧，所述可变直径的麦克纳姆轮通过电机连接头与所述电机的输出端连接。