[发明专利]一种可变直径的麦克纳姆轮及行走结构和底盘结构

说明书

本发明涉及移动轮技术领域，具体涉及一种可变直径的麦克纳姆轮及行走结构和底盘结构。该可变直径的麦克纳姆轮包括：麦克纳姆轮单体、导向机构和连杆机构，若干麦克纳姆轮单体依次设置组成麦克纳姆轮，导向机构设置在麦克纳姆轮的轴心位置，连杆机构设置在麦克纳姆轮的两侧，一端均与导向机构的端部铰接，另一端均与麦克纳姆轮两端的侧壁活动连接；导向机构的一端与动力单元连接。本发明的有益效果是：本发明的麦克纳姆轮结构简单，性能可靠，便于控制，能够在驱动过程中随时改变直径。使麦克纳姆轮在驱动管道检测装置时适应在各种不同直径的管道内运行，同时可以通过改变轮子直径实现所驱动装置的通过性和稳定性的实时调控。

技术领域

本发明涉及移动轮技术领域，具体涉及一种可变直径的麦克纳姆轮及行走结构和底盘结构。

背景技术

麦克纳姆轮是一种全方位移动车轮，经常被应用在大型工业或者移动机器人装置当中以实现装置的全向移动。但是在某些使用环境下，例如通过对置的麦克纳姆轮的旋转而驱动在管道内直线行走的管道检测装置，其需要麦克纳姆轮的直径与管道直径相等或近似从而保证麦克纳姆轮与管壁形成充分的接触压力从而驱动装置运动。但是不能改变直径的麦克纳姆轮驱动装置则难以适应各种不同直径管道内的行走运动，从而使得检测装置的应用变得困难。

发明内容

本发明公开了一种可变直径的麦克纳姆轮及行走结构和底盘结构，以解决现有技术的上述技术问题以及其他潜在问题中的任意问题。

本发明的技术方案是：一种可变直径的麦克纳姆轮结构，所述可变直径的麦克纳姆轮包括：

麦克纳姆轮单体，用于组成麦克纳姆轮，及能够直径自由变化；

导向机构，用于实现轴向相对滑动和配合传动；

连杆机构，用于连接各个麦克纳姆轮单体和导向机构，实现力的传递，带动由所述麦克纳姆轮单体组成的麦克纳姆轮实现直径自由变化；

其中，若干麦克纳姆轮单体依次设置组成麦克纳姆轮，所述导向机构设置在所述麦克纳姆轮的轴心位置，连杆机构设置在麦克纳姆轮的两侧，一端均与导向机构的端部铰接，另一端均与麦克纳姆轮两端的侧壁活动连接；

所述导向机构的一端的端部与动力单元连接。

进一步，所述麦克纳姆轮单体包括辊轮底座、L型辊轮连接臂和辊轮，

其中，2个L型辊轮连接臂呈正反方向设置，2个所述L型辊轮连接臂与所述辊轮底座的端部栓接，另一端设有辊轮安装孔，所述辊轮通过辊轮安装孔设置在2个L型辊轮连接臂之间。

进一步，所述导向机构包括内导杆、外导套、固定块、滑动块和电机连接头，

其中，所述内导杆的一端侧壁上设有凸台，端部设有法兰，所述法兰上设有连接孔和槽孔，另一端的端部设有所述电机连接头，

所述外导套的一端侧壁上设有滑槽，另一端的端部设有所述固定块，

所述内导杆设置在所述外导套内部，且所述外导套的设有滑槽一端的端部插入到所述法兰上的槽孔内，同时所述凸台嵌入到所述滑槽内，所述凸台能够沿着所述滑槽滑动；

所述滑动块设置在所述法兰的一侧，通过所述连接孔与所述法兰连接。

进一步，所述固定块和滑动块均为圆环形，且呈圆环形的所述固定块和滑动块的外侧壁上均设有连接耳。

进一步，所述连杆机构包括若干连杆、耳座和圆柱销，

其中，2个所述耳座对称设置在2个所述L型辊轮连接臂的侧壁上，且2个所述耳座通过螺栓分别与2个所述连杆的其中一端活动连接，2个所述连杆的另一端通过所述圆柱销与所述固定块和滑动块上的连接耳铰接。

进一步，所述凸台的数量至少为2个，所述滑槽的数量与所述凸台的数量相同；