[发明专利]一种驾驶控制方法及系统

权利要求书

1.一种驾驶控制方法，应用于具有V2X车载单元的车辆中，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S10，本车实时接收路侧单元发送的V2I消息以及周围预定范围内远车所发送的V2V消息；

步骤S11，根据所述V2I消息以及各V2V消息，确定同车道或相邻车道上前后方距离本车最近的各特定远车的状态信息，以及本车与所述各特定远车之间的安全距离、单位时间内距离值以及碰撞时间序列；

步骤S12，根据所述安全距离、单位时间内距离值确定所述同本车道上前后方的特定远车与本车之间是否有碰撞风险；如果没有碰撞风险，本车结合当前的车速和设定的期望车速，继续进行车道保持和自适应巡航；

步骤S13，如果本车与同车道的各特定远车存在碰撞风险，或本车的当前车速与预设的期望车速之差超过预定阈值时，启动自动换道检测，根据最优换道轨迹计算获得向两侧邻道进行自动换道的最优换道轨迹以及最优换道时间，并根据所述最优换道时间以及碰撞时间序列，确定向两侧邻道进行自动换道是否存在风险；

步骤S14，在判断到向至少一侧邻道进行自动换道不存在风险时，选定一侧邻道，并获得期望的前轮转角和纵向车速，根据所述最优换道轨迹，进行自动换道操作，并按照设定的期望车速在变换后的车道上进行车道保持和自适应巡航；

步骤S15，在判断到两侧的自动换道均存在风险时，关闭自动换道检测，自动调整本车的车速，以使本车与本车道的前后方的特定远车之间保持安全距离，并在当前车道上进行车道保持和自适应巡航。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧单元发送的V2I消息为局部地图消息，其至少包括道路信息、车道ID号、限速信息；所述V2V消息包括预定距离范围内各车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括：车速、车辆位置坐标、方向盘转角、车头方向角、加速度信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S11进一步包括：

利用所述V2I消息中的道路信息、车道ID号，结合各V2V消息，对周围预定范围内远车进行坐标平移变换，并根据各远车相对于本车的相对方位，筛选出本车同一车道以及相邻车道的所有远车序列；并识别出同车道或相邻车道上前后方距离本车最近的远车，确定为特定远车；

根据各特定远车的状态信息通过矢量法迭代计算，获得每一时间间隔内所述各特定远车与本车之间对应的安全阈值、单位时间内距离值；如果存在单位时间内距离值小于或等于对应的安全阈值，则停止对相应特定远车的迭代计算，并获得停止迭代的所述特定远车的碰撞时间序列。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S12进一步包括：

判断到所述同车道上距离最近的特定远车与本车之间的单位时间内距离值小于或等于对应的安全阈值时，确定本车道上的特定远车与本车之间存在碰撞风险，包括前方特定远车与本车存在碰撞风险，以及后方特定远车与本车存在碰撞风险。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤S13进一步包括：

在启动自动换道检测后，对每一侧邻道进行换道检测，采用5次多项式与遗传算法融合的最优换道轨迹计算，获得对本侧邻道进行变道的最优轨迹以及最优换道时间；

判断到本侧邻道的各特定远车对应的单位时间内距离值均大于对应的安全阈值，且不存在碰撞时间序列或其碰撞时间序列均大于所述最优换道时间时，则判断为向本侧邻道变道不存在风险。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S15进一步包括：

如果判断到向两侧邻道变道均存在风险，关闭自动换道检测；

在本车道前方特定远车与本车存在碰撞风险时，自动控制本车减速并且跟随所述前方特定远车行驶；在本车道后方特定远车与本车存在碰撞风险时，自动控制本车加速行驶，避让所述后方特定远车；

在当前车道上进行车道保持和自适应巡航。