[发明专利]一种驾驶控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种驾驶控制方法，应用于具有V2X车载单元的车辆中，主车在高速公路行驶过程中，可以根据来自路侧单元和其他远车的消息实时计算其与本车道、相邻车道的远车之间是否存在碰撞风险；如果没有碰撞风险，则结合当前的车速和设定的期望车速，进行自适应巡航；如果存在碰撞风险，则启动自动换道检测；如果根据换道预警算法检测换道没有碰撞风险，则进行自动换道，并在所换车道上进行车道保持和自适应巡航；如果自动换道有碰撞风险，自动取消换道，保持当前车道进行ACC巡航，与同车道前后车之间保持安全距离。本发明还公开了相应的系统。实施本发明，可以实现各种天气条件下的全程自动驾驶，具有很高的安全性和实用性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于V2X车路协同的驾驶控制方法及系统。

背景技术

目前驾驶，主要是依靠摄像头和雷达等传感器进行环境感知，但是在视线遮挡、雨天雾天等恶劣环境下，这些传感器可能识别不准确，甚至功能失效；同时在车辆跟随部分，比如ACC功能，在弯道情况下，大部分车辆不能很好的实现ACC功能，在车道保持部分，由于摄像头识别的车道线不准确，可能造成在天气不好的情况下，造成车道横向控制和车道匹配不成功，导致车道保持功能效果不理想；同时，在车辆换道控制方面，大多数换道主要考虑在换道开始时，检测到车辆如果安全，就进行换道，比较少考虑在换道过程中，实时的监控车辆是否有碰撞危险；而且针对车辆换道过程与周围车辆是否有碰撞危险，大多考虑直道方面的碰撞预警，然而在弯道等复杂道路的换道碰撞预警方面则考虑的较少。

随着车联网技术V2X(Vehicle to Everything，车联网)的迅速发展，汽车基于V2X技术感知外界的能力，越来越强。由于V2X高可靠性、低延时的特点，基于V2X的智能驾驶越来越受到重视。比起摄像头、雷达等传统的车辆环境感知方案，V2X受环境变化影响小，在视线遮挡、雨天雾天等恶劣环境下仍能稳定工作。随着车联网技术V2X的发展，基于V2X技术的人-车-路-云的实时感知和数据交互，在一些公路(如高速公路这种封闭区域内)，基于V2X技术的车道跟随和自主换道功能的驾驶成为可能，利用V2X技术的车路协同控制，可以让车辆在视线遮挡、雨天雾天等恶劣环境下仍能稳定工作成为可能，故研究基于V2X车路协同驾驶具有重要的意义。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种驾驶控制方法及系统，可以实现全程自动驾驶，具有很高的安全性和实用性。

为解决上述技术问题，作为本发明的一方面，提供一种驾驶控制方法，应用于具有V2X车载单元的车辆中，其包括如下步骤：

步骤S10，本车实时接收路侧单元发送的V2I消息，并接收周围预定范围内远车所发送的V2V消息；

步骤S11，根据所述V2I消息以及各V2V消息，确定同车道或相邻车道上前后方距离本车最近的各特定远车的状态信息，以及本车与所述各特定远车之间的安全距离、单位时间内距离值以及碰撞时间序列；

步骤S12，根据所述安全距离、单位时间内距离值确定所述同本车道上前后方的特定远车与本车之间是否有碰撞风险；如果没有碰撞风险，本车结合当前的车速和设定的期望车速，继续进行车道保持和自适应巡航；

步骤S13，如果本车与同车道的各特定远车存在碰撞风险，或本车的当前车速与预设的期望车速之差超过预定阈值时，启动自动换道检测，根据最优换道轨迹计算获得向两侧邻道进行自动换道的最优换道轨迹以及最优换道时间，并根据所述最优换道时间以及碰撞时间序列，确定向两侧邻道进行自动换道是否存在风险；

步骤S14，在判断到向至少一侧邻道进行自动换道不存在风险时，选定一侧邻道，并获得期望的前轮转角和纵向车速，跟踪所述最优换道轨迹，进行自动换道操作，并按照设定的期望车速在变换后的车道上进行车道保持和自适应巡航；

步骤S15，在判断到两侧的自动换道均存在风险时，关闭自动换道检测，自动调整本车的车速，以使本车与本车道的前后方的特定远车之间保持安全距离，并在当前车道上进行车道保持和自适应巡航。