[发明专利]燃气管道自动检修机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了燃气管道自动检修机器人，包括与燃气管道相适配的鞍件和投放回收组件，所述鞍件顶端安装有调节件，且调节件顶端安装有密封套，用于机器人投入及回收的所述投放回收组件安装于密封套内，且投放回收组件内安放有检修机器人本体，本发明通过鞍件与调节件的相互配合，可以实现对燃气管道的带压开孔，同时利用密封套和投放回收组件的相互配合，能够实现对检修机器人的投入与回收，实现不封堵停输操作，同时鞍件与调节件在燃气管道任意位置的安装，使得能够对管道任意位置进行检测，使得检测范围更广。

技术领域

本发明涉及燃气管道检修技术领域，具体为燃气管道自动检修机器人及其使用方法。

背景技术

燃气管道的事故会造成难以估量的灾难损失，无论是管道施工过程或投运后的检测，都是燃气企业需要重点投入的。全国相关检测仪器、耗材及服务市场整体容量都很大。按照特检院的数据，2015年其总检测服务收入超过11亿元，其中管道检测是重要组成部分。虽然之前以钢质管道检测，但目前中低压管网以PE埋地管为主，也已开始推进强制检定。

现有的管道机器人已存在成熟的技术，包括无损检测，图像识别，深度学习，堆积相应的技术模块集成在机器人当中，但是现有的机器人在进行检修时，还存在以下缺陷；

1.对机器人的投放与回收需要停机操作，需要对输送管道进行封堵停输；

2.只能针对性检测，不能随意管道任意位置检测，大部分都是选择管道端头处进行机器人的投入，检测范围有限；

3.机器人故障后无法回收。为此，我们提出燃气管道自动检修机器人及其使用方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够不封堵停输同时满足对任意位置管道进行检修以及方便对故障机器人进行回收的燃气管道自动检修机器人及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：燃气管道自动检修机器人，包括与燃气管道相适配的鞍件和投放回收组件，所述鞍件顶端安装有调节件，且调节件顶端安装有密封套，用于机器人投入及回收的所述投放回收组件安装于密封套内，且投放回收组件内安放有检修机器人本体。

优选的，所述调节件包括安装在鞍件开口处的调节壳，所述调节壳内开有用于密封调节的调节腔，所述调节腔内转动插接有调节丝杆，且调节丝杆外端固定有摇手，所述调节丝杆位于调节腔外侧螺纹套接有与鞍件开口相适配的密封板，且密封板与调节腔内侧滑动连接，调节件可以调节开孔后燃气管道的密封状态，方便对机器人的投入。

优选的，所述投放回收组件包括投放管，所述投放管底端固定连通有橡胶软管，且橡胶软管底端固定有接触管，所述密封套内固定有与投放管外侧相适配的的密封垫环，且密封套顶端螺纹套接有与投放管外侧滑动连接的密封盖，所述投放管顶端内侧螺纹套接有调节帽，所述接触管两端内侧均开有倒角，且接触管内安装有用于机器人回收的辅助回收件，所述检修机器人本体位于接触管内，利用投放回收组件实现对检修机器人本体的投放及回收。

优选的，所述辅助回收件包括与接触管内侧滑动连接的单开门，所述单开门远离橡胶软管一侧和接触管外沿内侧均等角度固定有三个连接柱，且另一侧安装有卡接件，每两个同一平面的所述连接柱外侧滑动套有L型板，所述接触管外端内侧固定有两个与单开门外沿相吸附的磁性抵块，且接触管内侧开有两个限位槽，所述限位槽内均安装有限位件，通过辅助回收件实现对辅助机器人的回收。

优选的，所述单开门包括金属铁制成的门板外沿和单开板，所述门板外沿远离橡胶软管一侧开有与单开板相适配的抵槽，且单开板顶端通过转轴与抵槽顶端转动连接，所述门板外沿远离橡胶软管一侧与连接柱相固定，且另一侧与卡接件相固定，所述门板外沿外侧固定有两个与单开板相抵的闭合件，通过单开门实现检修机器人本体可以从接触管内侧出来，再进去时，只能推动单开门，进行调节辅助回收件。