[发明专利]智能助行器的防摔控制方法、智能助行器、控制器

权利要求书

1.一种智能助行器的防摔控制方法，所述智能助行器包括车体，所述车体底部设置有前轮和/或后轮，所述前轮和/或后轮由电机驱动，其特征在于，该方法包括如下步骤：

当所述智能助行器的移动速度超过第一阈值且所述智能助行器的加速度超过第二阈值，记录所述电机当前的位置为初始位置；

根据所述电机相对于所述初始位置的位置变化量，确定第一制动力矩，其中，所述位置变化量越大，所述第一制动力矩越大；

根据所述智能助行器的移动速度和/或加速度，确定第二制动力矩，其中，所述移动速度和/或加速度越大，所述第二制动力矩越大；

根据所述第一制动力矩和所述第二制动力矩，确定防摔制动力矩；

对所述电机施加与所述电机移动方向相反的所述防摔制动力矩。

2.根据权利要求1所述的一种智能助行器的防摔控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述电机的位置变化量达到最大值后，根据所述第一制动力矩确定所述防摔制动力矩。

3.根据权利要求2所述的一种智能助行器的防摔控制方法，其特征在于，当所述电机的位置变化量达到最大值后，所述方法还包括：

当所述电机的位置变化量减小至小于或等于第一解除阈值，和/或者，当所述防摔制动力矩与最大防摔制动力矩之间的差值大于或等于第二解除阈值，停止对所述电机施加所述防摔制动力矩。

4.一种智能助行器的防摔控制装置，所述智能助行器包括车体，所述车体底部设置有前轮和/或后轮，所述前轮和/或后轮由电机驱动，其特征在于，该装置包括：

位置记录模块，用于当所述智能助行器的移动速度超过第一阈值且所述智能助行器的加速度超过第二阈值，记录所述电机当前的位置为初始位置；

第一制动力矩确定模块，用于根据所述电机相对于所述初始位置的位置变化量，确定第一制动力矩，其中，所述位置变化量越大，所述第一制动力矩越大；

第二制动力矩确定模块，用于根据所述智能助行器的移动速度和/或加速度，确定第二制动力矩，其中，所述移动速度和/或加速度越大，所述第二制动力矩越大；

防摔制动力矩确定模块，用于根据所述第一制动力矩和所述第二制动力矩，确定防摔制动力矩；

防摔制动力矩施加模块，用于对所述电机施加与所述电机移动方向相反的所述防摔制动力矩。

5.一种智能助行器，其特征在于，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1至3任一项所述的方法的步骤。

6.一种控制器，其特征在于，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1至3任一项所述的方法的步骤。