[发明专利]智能助行器的防摔控制方法、智能助行器、控制器

说明书

本发明涉及一种智能助行器的防摔控制方法、智能助行器、控制器。所述智能助行器包括车体，所述车体底部设置有前轮和后轮，所述前轮或后轮由电机驱动，本发明所述的智能助行器的防摔控制方法包括：当所述智能助行器的移动速度超过第一阈值且所述智能助行器的加速度超过第二阈值，记录所述电机当前的位置为初始位置；根据所述电机相对于所述初始位置的位置变化量，确定第一制动力矩，其中，所述位置变化量越大，所述第一制动力矩越大；根据所述智能助行器的移动速度和/或加速度，确定第二制动力矩，其中，所述移动速度和/或加速度越大，所述第二制动力矩越大；根据所述第一制动力矩和所述第二制动力矩，对电机施加与移动方向相反的防摔制动力矩。

技术领域

本发明涉及智能助行器的技术领域，特别是涉及一种智能助行器的防摔控制方法及装置、智能助行器、控制器。

背景技术

随着时代的发展和科技的进步，为方便老人或其他腿部力量较弱的人群出行，出现了多种辅助老人或其他腿部力量较弱人群行走的四角拐助行器。

目前市面上的四角拐助行器主要包括3种：

1、足式：四个支撑腿全部为足式。

足式助行器的防滑性能较好，但需要使用者将助行器提起或左右挪动才可向前行走，使用不方便，且不适用于手部力量较弱的人群。

2、轮足式：前面为普通轮式，后面为足式。

轮足式助行器相对于足式助行器，移动更为轻松，但不具备防滑功能，存在较大的安全隐患。

3、轮式：前面为万向轮，后面为普通轮式。

轮式助行器的转向更为灵活，且配备手刹，具备一定的防滑功能。但手刹要求使用者手部有力，不适用于手部力量较弱的人群。

因此，针对老人及其他体力较差的人群，仍然需要一款助行方便，且具备主动防滑功能，安全性能好的助行器。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种智能助行器的防滑及防摔控制方法及装置、智能助行器、控制器，在智能助行器移动过程中提供反向作用力，提高了智能助行器的防滑和防摔性能。

第一方面，本发明提供一种智能助行器的防滑控制方法，所述智能助行器包括车体，所述车体底部设置有前轮和/或后轮，所述前轮和/或后轮由电机驱动，该方法包括如下步骤：

当所述智能助行器移动时，获取所述智能助行器的防滑控制参数，所述防滑控制参数包括以下至少一项：所述电机的转动速度、所述电机的转动加速度、所述智能助行器的防滑控制级别；

对所述电机施加与所述电机的转动方向相反的力矩，其中，所述力矩的大小与所述防滑控制参数的大小正相关。

进一步地，当所述防滑控制参数包括所述电机的转动速度和/或所述电机的转动加速度，所述方法还包括：

根据预设的档位参数，获取所述智能助行器的防滑等级；

根据所述防滑等级确定所述力矩的最大值。

进一步地，所述方法还包括：

获取预先设定的最低防滑干预阈值；

当所述智能助行器的移动速度小于所述最低防滑干预阈值时，使所述力矩为零。

进一步地，当所述防滑控制参数包括所述智能助行器的防滑控制级别时，所述方法还包括：

获取当前的所述防滑控制级别对应的级别防滑干预阈值；

当所述智能助行器的移动速度小于所述级别防滑干预阈值时，使所述力矩为零。

进一步地，所述方法还包括：

获取所述助行器的姿态；