[发明专利]动态电子围栏的形成方法、装置及车辆运行控制方法

权利要求书

1.一种动态电子围栏的形成方法，其特征在于，包括：

模拟仿真作业车辆的整车外形平面结构，构建车辆电子模型；

模拟仿真排土场平面形态，构建排土场电子模型；

结合行驶作业车辆的位置信息和车辆电子模型，搜索、绘制落入排土场电子模型的车辆位置信息，形成轨迹画布，包括：

采集行驶作业车辆的位置信息，位置信息包括车辆ID、经度、纬度、海拔高度；

排土场电子模型获取行驶作业车辆的位置信息中的海拔高度信息，匹配与之最接近的排土场电子模型；

获取行驶作业车辆的最新位置信息，在匹配到的排土场电子模型上描绘该位置信息，形成轨迹画布；

利用主动轮廓线模型分割算法，根据车辆电子模型和不断变化的轨迹画布生成动态电子围栏，包括：

获取多个轨迹画布；

将车辆电子模型作为主动轮廓线模型的输入，获得由多个轨迹点形成的区域轮廓线，初步划定的电子围栏界限；

根据行驶作业车辆的位置信息的变化，轨迹画布不断变化，重复上述过程，更新电子围栏界限，形成动态电子围栏。

2.根据权利要求1所述的动态电子围栏的形成方法，其特征在于，所述模拟仿真排土场平面形态，构建排土场电子模型，包括：

采集排土场第一信息，其中，排土场第一信息包括排土场四个角的位置信息、排土场第一层所处的海拔高度；

根据排土场信息，建立n*n的矩阵，模拟排土场平面结构，作为排土场电子模型的第一层；

采集排土场第二信息，其中，排土场第二信息包括排土场层高差、层间距；

根据排土场第二信息建立排土场电子模型的其余层。

3.根据权利要求1或2所述的动态电子围栏的形成方法，其特征在于，所述模拟仿真作业车辆的整车外形平面结构，构建车辆电子模型，包括：

采集作业车辆的车辆信息，其中，作业车辆的车辆信息包括车长、车宽、高精度定位仪定位点；

根据作业车辆的车辆信息，建立3*3矩阵，获得作业车辆平面结构，确定车辆电子模型。

4.一种动态电子围栏的形成装置，其特征在于，包括：

第一模型构建单元，模拟仿真作业车辆的整车外形平面结构，构建车辆电子模型；

第二模型构建单元，模拟仿真排土场平面形态，构建排土场电子模型；

轨迹画布绘制单元，结合行驶作业车辆的位置信息和车辆电子模型，搜索、绘制落入排土场电子模型的车辆位置信息，形成轨迹画布，包括：

采集行驶作业车辆的位置信息，位置信息包括车辆ID、经度、纬度、海拔高度；

排土场电子模型获取行驶作业车辆的位置信息中的海拔高度信息，匹配与之最接近的排土场电子模型；

获取行驶作业车辆的最新位置信息，在匹配到的排土场电子模型上描绘该位置信息，形成轨迹画布；

电子围栏生成及更新单元，利用主动轮廓线模型分割算法，根据车辆电子模型和不断变化的轨迹画布生成动态电子围栏，包括：

获取多个轨迹画布；

将车辆电子模型作为主动轮廓线模型的输入，获得由多个轨迹点形成的区域轮廓线，初步划定的电子围栏界限；

根据行驶作业车辆的位置信息的变化，轨迹画布不断变化，重复上述过程，更新电子围栏界限，形成动态电子围栏。

5.一种车辆运行控制方法，其特征在于，包括：

根据权利要求1至3中任意一项所述的动态电子围栏的形成方法生成动态电子围栏；

将动态电子围栏描绘显示在地图上；

在电子地图上显示作业车辆的位置信息，获取作业车辆的位置信息到动态电子围栏的距离，并设定对应的安全距离信息，根据安全距离信息对作业车辆发出安全示警信息。