[发明专利]动态电子围栏的形成方法、装置及车辆运行控制方法

说明书

本发明涉及一种智慧交通技术领域，是一种动态电子围栏的形成方法、装置及车辆运行控制方法，前者包括构建车辆电子模型；构建排土场电子模型；结合行驶作业车辆的位置信息和车辆电子模型，绘制落入排土场电子模型的车辆位置信息，形成轨迹画布；利用主动轮廓线模型分割算法，根据车辆电子模型和不断变化的轨迹画布生成动态电子围栏。本发明通过动态电子围栏实时且准确识别出安全排土区与示警区，对不断推进排土场的作业车辆进行实时动态安全排土区设定，向驾驶员提供安全报警辅助信息，既保证了作业车辆不掉下填埋层，又保证了作业车辆倾倒的矿渣不在填埋层上堆积，有效降低了事故率，提高了安全生产效率。

技术领域

本发明涉及一种智慧交通技术领域，是一种动态电子围栏的形成方法、装置及车辆运行控制方法。

背景技术

电子围栏是一种虚拟化的围栏，是结合导航定位系统进行区域划分以及越界警告的系统。例如，对爆破区域进行电子围栏设定，能够识别并预警进入爆破区域的作业人员，对于作业关键时期非必要人员的闯入进行预警，同时可以结合手持定位终端实现爆破前车辆、人员的清场；对安全运输区域进行电子围栏设定，主要对安全运输路线的边缘以及运输方向的分界线进行设定，防止车辆在运输道路上随意行驶及超车，造成不必要的损失；对矿渣填埋场进行电子围栏设定，主要针对进入不断推进的填埋场的作业车辆进行分界线电子围栏设定，既能够保证车辆不掉下填埋层，又能保证车辆倾倒的矿渣不在填埋层上堆积。而现有电子围栏在应用于矿山排土场作业车辆行驶控制时，电子围栏边界不能动态更新，存在警示不及时、不准确的问题。

发明内容

本发明提供了一种动态电子围栏的形成方法、装置及车辆运行控制方法，克服了上述现有技术之不足，其能有效解决现有使用固定电子围栏对排土场作业车辆进行运行控制时存在的电子围栏边界不能动态更新，造成警示不及时、不准确的问题。

本发明的技术方案之一是通过以下措施来实现的：一种动态电子围栏的形成方法，包括：

模拟仿真作业车辆的整车外形平面结构，构建车辆电子模型；

模拟仿真排土场平面形态，构建排土场电子模型；

结合行驶作业车辆的位置信息和车辆电子模型，搜索、绘制落入排土场电子模型的车辆位置信息，形成轨迹画布；

利用主动轮廓线模型分割算法，根据车辆电子模型和不断变化的轨迹画布生成动态电子围栏。

下面是对上述发明技术方案的进一步优化或/和改进：

上述结合历史行驶作业车辆的位置信息和车辆电子模型，搜索、绘制落入排土场电子模型的车辆位置信息，形成轨迹画布，包括：

采集行驶作业车辆的位置信息，位置信息包括车辆ID、经度、纬度、海拔高度；

排土场电子模型获取行驶作业车辆的位置信息中的海拔高度信息，匹配与之最接近的排土场电子模型；

获取行驶作业车辆的最新位置信息，在匹配到的排土场电子模型上描绘该位置信息，形成轨迹画布。

上述利用主动轮廓线模型分割算法，根据车辆电子模型和不断变化的轨迹画布生成动态电子围栏，包括：

获取多个轨迹画布；

将车辆电子模型作为主动轮廓线模型的输入，获得由多个轨迹点形成的区域轮廓线，初步划定的电子围栏界限；

根据行驶作业车辆的位置信息的变化，轨迹画布不断变化，重复上述过程，更新电子围栏界限，形成动态电子围栏。

上述模拟仿真排土场平面形态，构建排土场电子模型，包括：

采集排土场第一信息，其中，排土场第一信息包括排土场四个角的位置信息、排土场第一层所处的海拔高度；