[发明专利]一种基于AGV的拖车控制方法

权利要求书

1.一种基于AGV的拖车控制方法，其特征在于：其控制方法包括以下步骤：

A、任务开始后根据地图、当前位姿和目标位姿生成倒车位姿点，并根据倒车位姿点计算出AGV正车运动的终点位姿以及AGV正车运动到正车运动的终点位姿；

B、AGV与拖车的控制均采用路径跟踪（横向控制）和速度规划（纵向控制）解耦的控制方式判断是否到达AGV的指定点；

C、如果没有到达，则继续AGV与拖车的控制均采用路径跟踪（横向控制）和速度规划（纵向控制）解耦的控制方式判断是否到达AGV的指定点；

D、如果已经到达，则根据正车运动终点位姿和目标位姿生成贝塞尔曲线（因为拖车的位姿与目标倒车位姿有误差），并对拖车倒车过程中进行精准控制；

E、判断是否需要精准停位；

F、否，则采用梯形速度规划方式，是，则采用纵向控制方式；

G、判断是否完成任务；

H、否，则继续对拖车倒车过程中进行精准控制，是，则任务结束。

2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的拖车控制方法，其特征在于：所述拖车的底盘采用双轮差速结构底盘，AGV与拖车的连接处使用编码器器测量相对角度，双轮差速底盘两轮的中心点为，点处的速度为底盘速度，角速度为底盘角速度，与的距离为，拖车的两个定向轮为从动轮两轮的中点为，点处的速度为底盘速度，角速度为底盘角速度，与的距离为。

3.根据权利要求2所述的一种基于AGV的拖车控制方法，其特征在于：所述由路径跟踪控制律计算出拖车点的期望线速度和期望角速度，根据逆运动学求出拖车点的线速度和角速度对应的双轮差速底盘的旋转速度和角速度，最后由AGV执行，且公式为：。

4.根据权利要求1所述的一种基于AGV的拖车控制方法，其特征在于：所述正车运动依据倒车运动终点做梯形速度规划，并依据安全需求做速度限制，且倒车运动设计纵向位置控制律实现精准停位或完成指定任务（例如以一定速度撞到指定地点）。

5.根据权利要求1所述的一种基于AGV的拖车控制方法，其特征在于：所述路径跟踪是沿着路径走的控制，速度规划是规划沿着路径走的速度，AGV与拖车的控制是整个控制流程的两个部分，且拖车的倒车控制分AGV正车运动拖动拖车和AGV倒车推动拖车两个部分。