[发明专利]一种基于AGV的拖车控制方法

说明书

本发明公开了一种基于AGV的拖车控制方法，其控制方法包括以下步骤：A、任务开始后根据地图、当前位姿和目标位姿生成倒车位姿点，并根据倒车位姿点计算出AGV正车运动的终点位姿以及AGV正车运动到正车运动的终点位姿；B、AGV与拖车的控制均采用路径跟踪（横向控制）和速度规划（纵向控制）解耦的控制方式判断是否到达AGV的指定点。本发明通过本方法能充分使用AGV自身的运动控制功能，可实现无人倒车上下货，使正车运动效率高以及倒车运动精度高，其能广泛用于工厂中的物流搬运，特别是对拖车倒车控制精度要求较高的应用场景，可实现拖车的倒车作业上下货物，从而有效提高了其市场竞争力。

技术领域

本发明涉及物流技术领域，具体为一种基于AGV的拖车控制方法。

背景技术

物流原意为“实物分配”或“货物配送”，是供应链活动的一部分，是为了满足客户需要而对商品、服务消费以及相关信息从产地到消费地的高效、低成本流动和储存进行的规划、实施与控制的过程，物流以仓储为中心，促进生产与市场保持同步，物流是为了满足客户的需要，以最低的成本，通过运输、保管、配送等方式，实现原材料、半成品、成品及相关信息由商品的产地到商品的消费地所进行的计划、实施和管理的全过程，物流由商品的运输、配送、仓储、包装、搬运装卸、流通加工，以及相关的物流信息等环节构成，且物流活动的具体内容包括以下几个方面：用户服务、需求预测、定单处理、配送、存货控制、运输、仓库管理、工厂和仓库的布局与选址、搬运装卸、采购、包装、情报信息。

物流运输主要包括运输设施和运输作业两大类，前者属于运输硬技术，后者属于运输软技术，运输硬技术主要包括运输基础设施，如公路，铁路，海运，运输车等基础设施的完善，运输软技术则包括管理方法，物流技术，物流人员素养等，现代物流在地区经济发展中的重要作用，也越来越为人们所认识，不少省市把发展现代物流列入了重要议事日程，物流现代化和经济发展是密切相关的，预计在今后相当长的时期内中国的经济将保持稳定快速增长，和世界经济接轨的趋势也将加强，这是物流事业发展的大环境。

但物流行业还不是很成熟，仍存在“弱小、松散、速度慢”以及在宏观管理上不协调的问题，企业经营范围不大，市场拓展能力不强，以及高素质的专业人才严重缺乏，都成为制约我国物流业发展的重要因素，物流运输在生产和仓储等场景中有大量的需求，而拖车是工业物流中的一种重要的载体，AGV集定位建图、自主规划路径和精准控制等功能于一身，在物流运输中有广阔的应用空间，基于AGV的拖车控制有现实的需求，传统的拖车控制系统仅仅使用牵引车拖动拖车到指定位置，但是有很多应用场景需要拖车倒车运动作业，对姿态要求较高，相对于牵引车的控制，基于AGV的拖车倒车控制难度较高，为此，我们提出一种基于AGV的拖车控制方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于AGV的拖车控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于AGV的拖车控制方法，其控制方法包括以下步骤：

A、任务开始后根据地图、当前位姿和目标位姿生成倒车位姿点，并根据倒车位姿点计算出AGV正车运动的终点位姿以及AGV正车运动到正车运动的终点位姿；

B、AGV与拖车的控制均采用路径跟踪（横向控制）和速度规划（纵向控制）解耦的控制方式判断是否到达AGV的指定点；

C、如果没有到达，则继续AGV与拖车的控制均采用路径跟踪（横向控制）和速度规划（纵向控制）解耦的控制方式判断是否到达AGV的指定点；

D、如果已经到达，则根据正车运动终点位姿和目标位姿生成贝塞尔曲线（因为拖车的位姿与目标倒车位姿有误差），并对拖车倒车过程中进行精准控制；

E、判断是否需要精准停位；

F、否，则采用梯形速度规划方式，是，则采用纵向控制方式；

G、判断是否完成任务；

H、否，则继续对拖车倒车过程中进行精准控制，是，则任务结束。