[发明专利]自主导航系统

说明书

本发明题为“自主导航系统”。本发明的一些实施方案提供了一种自主导航系统，所述自主导航系统基于在沿着驾驶路线手动导航车辆时在所述车辆处监测所述路线的各种特征，启用所述车辆沿着所述路线的一个或多个部分的自主导航。通过沿着所述路线的重复手动导航逐步更新所述表征，并且当所述表征的置信度指标满足阈值指示时，启用所述路线的自主导航。表征可以响应于所述车辆遇到所述路线的变化而更新，并且可以包括与所述路线相关联的一组驾驶规则，其中所述驾驶规则基于监测所述路线的一个或多个车辆的所述导航而开发。可以将表征上载到远程系统，所述远程系统处理数据以形成并细化路线表征，并向一个或多个车辆提供表征。

本申请是申请日为2015年12月4日申请号为201580064398.8发明名称为“自主导航系统”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本公开整体涉及车辆的自主导航，并且具体地讲，涉及自主导航路线表征的形成和评估，车辆的至少一些部分可利用该自主导航路线表征来自主地导航路线。

背景技术

对车辆(包括汽车)自主导航的兴趣日益高涨已激起了开发自主导航系统的愿望，该自主导航系统可通过自主导航(即自主“驾驶”)使车辆通过各种路线，包括道路网络中的一条或多条道路，诸如当前的道路、街道、高速公路等。然而，能够实现车辆自主导航(也称为自主驾驶)的系统可能不太理想。

在某些情况下，可通过自主导航系统实现自主导航，该自主导航系统可实时处理和响应于沿路线遇到的静态特征(例如，道路车道、道路标志等)和动态特征(当前路线延伸所及道路中的其它车辆的当前位置、当前的环境条件、道路障碍物等)，从而模仿人的实时处理能力和驾驶能力。然而，即使技术上可行，模拟此类处理能力和响应能力所需的处理能力和控制能力可能是不切实际的，并且需要被包括在车辆中以实现此类实时处理和响应的计算机系统的复杂性和大小可使对每辆车的资本成本投入巨大超出适当范围，从而使得该系统不适用于大规模应用。

在某些情况下，通过以下方式实现自主导航：形成各种路线的详细地图；包括指示道路各种特征(例如，道路标志、交叉路口等)的数据；指定相对于各种路线的各种驾驶规则(例如，对于给定路线给定部分的适当的速度限制、车道变换速度、车道位置、基于各种气候条件和一天内各个时间段的驾驶规则的变化)；以及将地图提供至各种车辆的自主导航系统，以使得能够使车辆使用地图自主导航各种路线。

然而，此类地图的形成可能需要大量的时间和精力支出，因为针对单个路线形成足够的数据可能需要调度一套可安装在专用传感器车辆中的传感器，以遍历路线并收集关于路线所含有的各种特征的数据，处理所收集的数据以形成该路线的“地图”，确定路线各个部分的适当的驾驶规则，并且针对地图中包括的每个单独的路线重复该过程。此类过程可能需要花费大量的时间和精力以形成表征多条路线的地图，特别是当多条路线跨越主要城市、地区、国家等的某些或所有道路时更是如此。

此外，由于道路可随时间而变化(例如，由于道路施工、事故、天气、季节性事件等)，此类地图可能会意外地过时，从而不可用于路线的安全自主导航。更新地图可能需要调度传感器套件来重新遍历路线，这可能需要花费一定的时间。鉴于道路网络中潜在路线的庞大数量而考虑此类支出时，特别是当多条路线需要同时更新时，及时更新路线地图使得车辆的用户不失去安全自主导航的能力可能很难。

发明内容

一些实施方案提供了被配置为自主导航驾驶路线的车辆。该车辆包括传感器设备，该传感器设备基于沿着驾驶路线导航的车辆来监测该驾驶路线的特征，和自主导航系统，该自主导航系统可与传感器设备互操作，以便：基于监测沿着驾驶路线的车辆的连续手动导航，实现对驾驶路线的虚拟表征的持续更新；基于监测对虚拟表征的持续更新，将置信度指标与虚拟表征相关联；以及至少部分地基于确定置信度指标至少满足阈值置信度指示，使得车辆能够沿着驾驶路线自主导航；基于控制车辆的一个或多个控制元件，以及基于经由车辆的用户界面在自主导航系统处接收以参与驾驶路线的一部分的自主导航的用户发起的命令，使得自主导航系统沿着驾驶路线的至少一部分自主地导航车辆。