[发明专利]一种消息格式解析器及解析方法

权利要求书

1.一种消息格式解析器，其特征在于，所述解析器能够完成msg消息的格式解析，并能够生成支持IROS使用的结构类型以及序列化反序列化的代码，当数据类型中包含用户自定义数据类型时，可以自动包含头文件并支持自定义数据类型的数组。

2.根据权利要求1所述的一种消息格式解析器，其特征在于，所述解析器的MsgContentReader类作为存储msg信息的类，加载msg文件，并将数据信息加载到内存空间中去。

3.根据权利要求2所述的一种消息格式解析器，其特征在于，MsgContentReader类向外暴露三个read接口，传入文件地址、文件流对象或按行传入数据，其中，所述按行传入数据适用于无msg文件情况。

4.根据权利要求3所述的一种消息格式解析器，其特征在于，MsgContentReader完成对msg文件的解析，包括经过去无用字符、去注释后，表示数据类型的定义会被存储到成员变量m_vElements中；

随后，parse接口对数据行进行解析，将数据类型存放于成员变量m_vDataType中，数据名存放于成员变量m_vDataName中，至此消息读入完成。

5.根据权利要求4所述的一种消息格式解析器，其特征在于，MsgHeaderGenerator类以MsgContentReader的解析结果为基础，通过流的方式，将格式化信息写入输出文件。

6.根据权利要求5所述的一种消息格式解析器，其特征在于，MsgHeaderGenerator类向外暴露一个generate接口，根据MsgHeaderGenerator中的数据，向传入文件流入命名空间、结构体定义、构造函数定义、友元函数定义和读写接口定义，同时根据消息类型来确定是否要包含以该数据类型为名称的头文件，对于数组类型的数据，采用vector的方式存储，IROS用户可以使用该msg文件用于开发。

7.根据权利要求6所述的一种消息格式解析器，其特征在于，生成的msg文件中，消息实体类与SerializeBasic为友元函数，实现SerializeBasic的read和write虚函数接口；

针对IROS的序列化反序列化接口，生成message_serialization和message_deserialization函数，实现对当前消息类型的序列化反序列化。

8.一种消息格式解析方法，其特征在于，MsgContentReader进行文件读取和数据行解析，MsgHeaderGenerator根据MsgContentReader的解析结果执行宏、头文件、友元函数和generateStruct的顺序化操作。

9.根据权利要求8所述的一种消息格式解析方法，其特征在于，所述文件读取会逐行读取文件，对于每一行，在删除首位空格后，以#或者//开头或者空行的视为非数据行，否则视为数据行放入m_vElements；

所述数据行解析时，会遍历m_vElements数组，第一个空格前的字符作为数据类型，第一个空格后的字符经过去空格、去注释后作为数据名。

10.根据权利要求9所述的一种消息格式解析方法，其特征在于，所述generateStruct顺序化操作时，通过遍历成员变量MsgContentReader的m_vDataName和m_vDataType完成对消息类的构造函数列表的初始化，同时完成read和write的这两个虚函数接口的实例化；

完成消息的解析生成之后，用户在自己程序中秩序包含产生的头文件，便可以正常使用消息结构进行消息收发。