[发明专利]一种消息格式解析器及解析方法

说明书

本发明涉及机器人控制领域，具体提供了一种消息格式解析器，所述解析器能够完成msg消息的格式解析，并能够生成支持IROS使用的结构类型以及序列化反序列化的代码，当数据类型中包含用户自定义数据类型时，可以自动包含头文件并支持自定义数据类型的数组。与现有技术相比，本发明具有支持自定义结构的数组类型消息，能够自动包含相关头文件，解析后的格式编译轻便且兼容ROS1的优点，进一步的可以帮助IROS开发人员生成规范的数据结构以及相应的序列化反序列化代码，方便用户开发，具有良好的推广价值。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体提供一种消息格式解析器及解析方法。

背景技术

在IROS中，用户所传输的数据是定义在一个后缀为msg文本文件中，其中包含了数据的类型、名称以及备注信息等。对于C++用户来讲，需要将该数据文件转化为能够被直接使用的数据结构，如类、结构体等。同时，对IROS来讲，数据的收发过程中存在一个序列化与反序列化的过程。

发送数据前，需要将数据实体序列化为char*类型的数组，数据经过传输到达数据接收端后，需要将数组反序列化为消息实体，至此完成消息的发送接收。因此，针对不同的消息类型，需要产生对应的序列化反序列化代码，才能完成数据传输，比较麻烦。

发明内容

本发明是针对上述现有技术的不足，提供一种设计合理，安全适用的消息格式解析器。

本发明进一步的技术任务是提供一种实用性强的消息格式解析方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种消息格式解析器，所述解析器能够完成msg消息的格式解析，并能够生成支持IROS使用的结构类型以及序列化反序列化的代码，当数据类型中包含用户自定义数据类型时，可以自动包含头文件并支持自定义数据类型的数组。

进一步的，所述解析器的MsgContentReader类作为存储msg信息的类，加载msg文件，并将数据信息加载到内存空间中去。

进一步的，MsgContentReader类向外暴露三个read接口，传入文件地址、文件流对象或按行传入数据，其中，所述按行传入数据适用于无msg文件情况。

进一步的，MsgContentReader完成对msg文件的解析，包括经过去无用字符、去注释后，表示数据类型的定义会被存储到成员变量m_vElements中；

随后，parse接口对数据行进行解析，将数据类型存放于成员变量m_vDataType中，数据名存放于成员变量m_vDataName中，至此消息读入完成。

进一步的，MsgHeaderGenerator类以MsgContentReader的解析结果为基础，通过流的方式，将格式化信息写入输出文件。

进一步的，MsgHeaderGenerator类向外暴露一个generate接口，根据MsgHeaderGenerator中的数据，向传入文件流入命名空间、结构体定义、构造函数定义、友元函数定义和读写接口定义，同时根据消息类型来确定是否要包含以该数据类型为名称的头文件，对于数组类型的数据，采用vector的方式存储，IROS用户可以使用该msg文件用于开发。

进一步的，生成的msg文件中，消息实体类与SerializeBasic为友元函数，实现SerializeBasic的read和write虚函数接口；

针对IROS的序列化反序列化接口，生成message_serialization和message_deserialization函数，实现对当前消息类型的序列化反序列化。