[发明专利]一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人

说明书

本发明提供了一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人，巡检机器人的底盘结构包括底盘和固定安装在底盘上的驱动轮系，驱动轮系包括多组行走轮和与多组行走轮一一对应的驱动机构，行走轮对应安装在底盘的底端，驱动机构包括用于驱动行走轮旋转的驱动组件一和用于驱动行走轮直行的驱动组件二；驱动组件一通过支撑架固定安装在底盘的顶端端面上，驱动组件二通过齿轮机构连接固定组件，固定组件贯穿底盘与行走轮固定连接，驱动组件二与行走轮垂直设置。本发明采用四组行走轮，每组行走轮配备一组用于驱动行走轮旋转的驱动组件一和一组用于驱动行走轮直行的驱动组件二，能够轻松的完成转弯等动作，具有运行灵活，应用范围广的特点。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人。

背景技术

巡检机器人是一种基于可移动感知执行平台，搭载多种传感器，用于特定设备状态监测、操作及行业业务处理等定制服务的可编程多功能操作机，巡检机器人具备无轨化、可调配、智能化、集群化、耐高寒与高温的优势，可以自主活遥控的方式，在无人值守的环境中替代人工执行巡检任务，实现例行巡检、定点巡检、遥控巡检等功能，被广泛应用于化工、电力等特殊环境中；

目前，巡检机器人普遍存在运动笨拙、不灵活问题，当检测区域狭小时，巡检机器人不能快速的转弯和移动，导致巡检机器人对检测区域检测存在死角的问题，严重影响巡检任务的正常进行；同时，当检测区域存在一定的坡度时，由于现有的巡检机器人自身驱动力不足，导致上下坡困难，难以自主完成巡检任务；因此，亟需一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人，以解决巡检机器人运动不灵活和驱动力不足的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种巡检机器人的底盘结构，包括底盘和固定安装在底盘上的驱动轮系，驱动轮系包括多组行走轮和与多组行走轮一一对应的驱动机构，行走轮对应安装在底盘的底端，驱动机构包括用于驱动行走轮旋转的驱动组件一和用于驱动行走轮直行的驱动组件二；

驱动组件一通过支撑架固定安装在底盘的顶端端面上，驱动组件二通过齿轮机构连接固定组件，固定组件贯穿底盘与行走轮固定连接，驱动组件二与行走轮垂直设置。

进一步的，支撑架包括支撑安装板，支撑安装板的两端通过螺栓固定连接有支撑侧板，支撑侧板为L形结构，支撑侧板的底端通过螺栓固定设置在底盘上；

支撑安装板上设有用于串接连接线的穿线孔一；

支撑安装板的两侧还固定设置有齿轮护罩。

进一步的，驱动组件一包括驱动电机一、减速机一和绝对值编码器，驱动电机一的输出轴端固定连接减速机一的输入轴端，减速机一的输出轴端部贯穿支撑安装板固定连接有齿轮机构；

齿轮机构包括齿轮一，齿轮一固定设置在减速机一的输出轴端，齿轮一啮合连接有齿轮二，齿轮二通过固定组件固定设置在底盘上；

齿轮二还啮合连接有齿轮三，齿轮三与绝对值编码器的主轴固定连接，绝对值编码器通过螺栓固定设置在支撑安装板上。

进一步的，固定组件包括固定轴座，固定轴座通过螺栓固定安装在底盘的底端，固定轴座的顶端贯穿至底盘的上方与齿轮二固定连接，固定轴座的底端固定连接有支撑轴；

支撑轴的一端固定连接有连接块，连接块与支撑轴垂直设置，连接块的端部固定连接有轮毂支架；

轮毂支架与连接块垂直设置，轮毂支架靠近行走轮的一侧固定设置有固定法兰。

进一步的，固定轴座的中心位置设有贯穿的通孔一，支撑轴的中心位置设有与通孔一对应的通孔二，连接块上设有与通孔二对应的通孔三，轮毂支架远离行走轮的一侧设有条形槽口；