[发明专利]一种飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法

权利要求书

1.一种飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法，其特征在于：包括，

在试验初始载荷状态，对巡检系统进行复位，记忆并融合当前巡检小车、轨道、机械手、各类相机的焦距和视野信息；

确定巡检小车的停靠位，在巡检小车每到达一个停靠位时，记忆并融合巡检小车和轨道的定位信息；以3D结构光相机、5K高清工业相机的焦距与视野作为标准，控制机械手的6个关节角度调节末端姿态，记忆机械手的定位信息；

各相机工作并采集图像，对3D结构光相机、5K高清工业相机、高清监控相机的图像信息进行融合；

对巡检小车和轨道的停靠位信息、机械手定位信息、相机的焦距和视野的信息进行融合，作为巡检标定信息，以示教的方式实现日后固定区域的视觉巡检。

2.如权利要求1所述的飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法，其特征在于：设置数据融合平台，所述数据融合平台对采集到的各类信息进行分类存储、对采集端数据进行融合并对巡检系统进行控制。

3.如权利要求2所述的飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法，其特征在于：在巡检过程中同步获取疲劳试验的试验载荷状态信息，将试验载荷状态信息融合至巡检标定信息内，并对受试验载荷影响的标定信息进行修正。

4.如权利要求2所述的飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法，其特征在于：所述巡检系统采用分组的方式进行定位，每个停靠位作为一个检测点，并作为一组信息通过数据融合平台存储在一个存储文件内。

5.如权利要求4所述的飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法，其特征在于：所述数据融合平台内对轨道上每个采集点的数据进行登记，并记录相应的地址信息，所述巡检系统采集的数据通过登记的地址信息保存至相应的存储文件内，所述数据融合平台通过登记的信息调取相应的存储文件对巡检系统进行控制。

6.如权利要求2所述的飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法，其特征在于：所述巡检系统与数据融合平台之间设置5G终端模组，所述5G终端模组采用预处理的方式将采集端采集的数据实时传输至数据融合平台，所述数据融合平台通过5G终端模组对巡检系统进行实时控制。

7.如权利要求2所述的飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法，其特征在于：所述数据融合平台内的每组试验载荷状态信息与巡检标定信息一一对应，所述巡检系统对采集点进行巡检的过程中，将检测到的数据实时传输至数据融合平台，所述数据融合平台实时接收采集端采集到的信息，并实时获取疲劳试验中的试验载荷状态信息，并根据获取的试验载荷状态信息调取对应的巡检标定信息，并通过巡检标定信息对当前状态的巡检系统进行控制。

8.如权利要求1所述的飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法，其特征在于：所述巡检系统采用轨道、巡检小车和机械手的方式进行数据的采集，所述轨道沿着舱内重点部位设置，所述巡检小车采用脉冲驱动齿轮与轨道通过齿条配合，并采用光电传感器进行位置的校准，带动机械手沿着轨道巡回运动。

9.一种飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合系统，其特征在于：包括，

定位信息融合模块(1)，用于对巡检小车控制信息、轨道定位校正信息、机械手控制信息进行融合；

视觉融合模块(2)，用于对3D结构光相机、5K高清工业相机、高清监控相机采集到的视觉图像信息进行融合；

疲劳试验信息模块(3)，用于接收疲劳试验中的试验载荷状态信息；

整体数据融合模块(4)，用于接收定位信息融合模块、视觉融合模块和疲劳试验信息模块的数据并将相互对应的数据一一进行标定融合。

10.一种飞机结构强度全机疲劳试验台，其特征在于：包括如权利要求1-8任一所述的标定融合方法。