[发明专利]一种飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法

说明书

本申请涉及飞机结构强度全机疲劳试验领域，为一种飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法，包括，在试验初始载荷状态，对巡检系统进行复位，记忆并融合当前巡检小车、轨道、机械手、各类相机的焦距和视野信息；确定巡检小车的停靠位；以3D结构光相机、5K高清工业相机的焦距与视野作为标准，控制机械手的6个关节角度调节末端姿态，记忆机械手的定位信息；对巡检小车和轨道的停靠位信息、机械手定位信息、相机的焦距和视野的信息进行融合，作为巡检标定信息。具有能够实现各种数据同步从而对机器视觉图像数据进行精准采集的技术效果。

技术领域

本申请属于飞机结构强度全机疲劳试验领域，特别涉及一种飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法。

背景技术

飞机全机结构强度试验采用基于5G+机器视觉的飞机结构损伤检测方法，检测飞机内舱表面损伤和缺陷，以及形变鼓包缺陷等，基于5G+机器视觉的飞机结构损伤检测方法中使用巡检小车+轨道+机械手+视觉模组，视觉模组的采集单元包括结构光3D相机、双目相机、5K高清工业相机、监控相机等多种类相机，重点检测飞机结构损伤、表面缺陷以及固定位置的三维轮廓，用于对比轮廓与原始状态的差异。基于5G+机器视觉的飞机结构损伤检测系统针对飞机内舱巡检会产生多种数据，包括巡检小车控制信息、轨道定位信息，位置校正信息、机械手控制信息、3D和2D图像信息等，这些信息相对独立。在进行数据的对比时，很可能导致不同设备输出的同一采集点的信息之间有一定的差别，从而导致每个检测点的不同部位采集的定位信息与视觉信息之间具有一定的偏差，从而导致采集到的图像信息模糊不准确，损伤状态与试验状态不同步，无法准确锁定损伤出现的准确位置和时间，影响飞机结构疲劳损伤分析，降低了数据的使用价值。

因此需要设计一种方法，来减少不同设备之间输出信息的误差，对前端的设备进行精准控制，保证采集的图像清晰。

发明内容

本申请的目的是提供了一种飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法，以解决现有技术中不同设备采集对同一采集点采集时数据不同步而导致的图像不清晰的问题。

本申请的技术方案是：一种飞机疲劳试验中内舱结构巡检的标定融合方法，包括，在试验初始载荷状态，对巡检系统进行复位，记忆并融合当前巡检小车、轨道、机械手、各类相机的焦距和视野信息；确定巡检小车的停靠位，在巡检小车每到达一个停靠位时，记忆并融合巡检小车和轨道的定位信息；以3D结构光相机、5K高清工业相机的焦距与视野作为标准，控制机械手的6个关节角度调节末端姿态，记忆机械手的定位信息；各相机工作并采集图像，对3D结构光相机、5K高清工业相机、高清监控相机的图像信息进行融合；对巡检小车和轨道的停靠位信息、机械手定位信息、相机的焦距和视野的信息进行融合，作为巡检标定信息，以示教的方式实现日后固定区域的视觉巡检。

优选地，设置数据融合平台，所述数据融合平台对采集到的各类信息进行分类存储、对采集端数据进行融合并对巡检系统进行控制。

优选地，在巡检过程中同步获取疲劳试验的试验载荷状态信息，将试验载荷状态信息融合至巡检标定信息内，并对受试验载荷影响的标定信息进行修正。

优选地，所述巡检系统采用分组的方式进行定位，每个停靠位作为一个检测点，并作为一组信息通过数据融合平台存储在一个存储文件内。

优选地，所述数据融合平台内对轨道上每个采集点的数据进行登记，并记录相应的地址信息，所述巡检系统采集的数据通过登记的地址信息保存至相应的存储文件内，所述数据融合平台通过登记的信息调取相应的存储文件对巡检系统进行控制。

优选地，所述巡检系统与数据融合平台之间设置5G终端模组，所述5G终端模组采用预处理的方式将采集端采集的数据实时传输至数据融合平台，所述数据融合平台通过5G终端模组对巡检系统进行实时控制。