[发明专利]智能注射机器人

权利要求书

1.智能注射机器人，包括六轴机械手臂(1)，其特征在于：所述六轴机械手臂(1)的输出端固定有注射驱动机构(2)，所述注射驱动机构(2)包括固定缸(201)，所述固定缸(201)的内部伸缩连接有活塞杆(202)，所述固定缸(201)的外表面固定有锁止机构(3)，所述活塞杆(202)的输出端固定有固定架(4)，所述固定架(4)的外表面固定有注液组件(6)和综合防护机构(7)，所述综合防护机构(7)包括支撑架(701)，所述支撑架(701)固定于固定架(4)的外表面上，所述支撑架(701)的外表面固定有步进电机(702)，且步进电机(702)的输出端套接有主动齿盘(703)，所述主动齿盘(703)的外表面啮合有从动齿盘(704)，所述从动齿盘(704)的外表面固定有伸缩杆(705)，所述伸缩杆(705)背离从动齿盘(704)的一端固定有半环形监测组件(707)，所述固定架(4)背离注液组件(6)的一端固定有针头(5)。

2.根据权利要求1所述的智能注射机器人，其特征在于：所述固定缸(201)背离固定架(4)的一端固定有伺服电机，伺服电机的输出端通过联轴器连接有主动齿轮，所述活塞杆(202)的外表面均匀开设有齿槽(203)，主动齿轮与齿槽(203)啮合。

3.根据权利要求2所述的智能注射机器人，其特征在于：所述锁止机构(3)包括固定壳(301)，所述固定壳(301)呈环形套设于固定缸(201)的外表面上，且固定壳(301)通过螺丝与固定缸(201)连接固定，所述固定壳(301)的内部设置有电推杆(302)，所述电推杆(302)的输出端穿透固定缸(201)的外表面，且电推杆(302)的输出端形状与齿槽(203)的内腔形状吻合。

4.根据权利要求3所述的智能注射机器人，其特征在于：所述固定壳(301)的内部设置有被动锁止组件(303)，所述被动锁止组件(303)与电推杆(302)相对立，所述被动锁止组件(303)包括套筒(3031)，所述套筒(3031)通过螺丝与固定壳(301)的内壁连接固定，所述套筒(3031)的内部伸缩连接有限位销(3033)，所述限位销(3033)的外表面抵触有第一弹簧(3032)，且第一弹簧(3032)背离限位销(3033)的一端与套筒(3031)的内壁抵触。

5.根据权利要求4所述的智能注射机器人，其特征在于：所述限位销(3033)背离套筒(3031)的一端外表面呈“十”字形，所述限位销(3033)的底端穿透固定缸(201)的外表面，所述限位销(3033)的底端形状与齿槽(203)的内腔形状吻合，所述限位销(3033)的外表面抵触有限位杆(3035)，所述固定缸(201)的内部靠近限位销(3033)的一侧固定有连接桩(3034)，且连接桩(3034)的顶端通过铰接轴与限位杆(3035)转动连接，所述限位杆(3035)背离连接桩(3034)的一端抵触有拨杆(3036)，所述拨杆(3036)由连接轴和两个拨板组成，两个拨板呈90°交错排布并分别固定在连接轴的上下两端，连接轴穿透固定缸(201)的外表面并与固定缸(201)转动连接，所述拨杆(3036)的底端抵触有顶片(3037)，所述顶片(3037)的外表面贯穿设置有活动杆(3038)，所述活动杆(3038)呈“工”字形，所述活动杆(3038)的一侧套设有第二弹簧(3039)，且活动杆(3038)的另一侧套设有固定筒(3040)，所述固定筒(3040)与固定缸(201)的内壁连接固定。

6.根据权利要求4所述的智能注射机器人，其特征在于：所述注液组件(6)包括导液筒(601)，所述导液筒(601)的底端与固定架(4)旋合连接，所述导液筒(601)的内腔与针头(5)的内腔连通，所述导液筒(601)的内部固定有橡胶片(602)，所述橡胶片(602)呈漏斗状，且橡胶片(602)的外周固定于导液筒(601)的内壁上，所述导液筒(601)背离针头(5)的一端旋合连接有药液瓶。