[发明专利]智能注射机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体为智能注射机器人，包括六轴机械手臂，所述六轴机械手臂的输出端固定有注射驱动机构，所述注射驱动机构包括固定缸，所述固定缸的内部伸缩连接有活塞杆，所述固定缸的外表面固定有锁止机构，所述活塞杆的输出端固定有固定架，所述固定架的外表面固定有注液组件和综合防护机构，所述综合防护机构包括支撑架，所述支撑架固定于固定架的外表面上。本发明在注射端装配上检测机构，并在驱动机构上装配上双重保险组件，与检测机构信息连通，实现电子物理双重防护，提高注射位置以及注射压力的准确性，避免过度驱动使针头刺入太深，提高注射安全性，同时能够识别判断伤员伤情，根据伤员情况调整注射位置。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为智能注射机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，医疗机器人是一种用于代替医护人员在极端环境下进行治疗的机器人。

如在生化环境下，医护人员在此种环境下，自身容易被环境影响，影响治疗效果，甚至自身都可能受到生命危险，较为安全的方式就是通过机器人进行治疗，注射治疗是最常见的治疗方式。

对此，中国专利公开号CN208974844U，公开了一种注射机器人，其包括：固定装置，所述固定装置用于安装注射器械，注射器械具有活塞杆；第一驱动装置，所述第一驱动装置可直接驱动或通过第一传动装置驱动活塞杆移动地设置；所述固定装置可活动地设置。本实用新型中的注射机器人，既可以调整固定架的倾斜角度，又可以旋转注射器械，还可以升降，并沿水平的两个方向移动，这样设置使其可满足眼科手术中的各个方向的活动要求，使其可以代替人手操作注射器械。采用机械操作注射，可避免人体生理局限所带来的手抖等造成的损伤，起能通过机械结构代替人手操作注射，然而在实际使用中，患者和环境的各种不缺定因素，会给注射机器人带来很多问题。

在注射过程中对于注射位置确定以及注射针头的损坏，无法防止过度驱动使针头刺入太深，影响注射安全性，无法识别判断伤员伤情，根据伤员情况调整注射位置，因此亟需设计智能注射机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供智能注射机器人，以解决上述背景技术中提出的注射位置准确性以及注射压力得不到好的控制，易导致针头损坏，无法防止过度驱动使针头刺入太深，影响注射安全性，无法识别判断伤员伤情，根据伤员情况调整注射位置的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：智能注射机器人，包括六轴机械手臂，所述六轴机械手臂的输出端固定有注射驱动机构，所述注射驱动机构包括固定缸，所述固定缸的内部伸缩连接有活塞杆，所述固定缸的外表面固定有锁止机构，所述活塞杆的输出端固定有固定架，所述固定架的外表面固定有注液组件和综合防护机构，所述综合防护机构包括支撑架，所述支撑架固定于固定架的外表面上，所述支撑架的外表面固定有步进电机，且步进电机的输出端套接有主动齿盘，所述主动齿盘的外表面啮合有从动齿盘，所述从动齿盘的外表面固定有伸缩杆，所述伸缩杆背离从动齿盘的一端固定有半环形监测组件，所述固定架背离注液组件的一端固定有针头。

优选的，所述固定缸背离固定架的一端固定有伺服电机，伺服电机的输出端通过联轴器连接有主动齿轮，所述活塞杆的外表面均匀开设有齿槽，主动齿轮与齿槽啮合。

优选的，所述锁止机构包括固定壳，所述固定壳呈环形套设于固定缸的外表面上，且固定壳通过螺丝与固定缸连接固定，所述固定壳的内部设置有电推杆，所述电推杆的输出端穿透固定缸的外表面，且电推杆的输出端形状与齿槽的内腔形状吻合。

优选的，所述固定壳的内部设置有被动锁止组件，所述被动锁止组件与电推杆相对立，所述被动锁止组件包括套筒，所述套筒通过螺丝与固定壳的内壁连接固定，所述套筒的内部伸缩连接有限位销，所述限位销的外表面抵触有第一弹簧，且第一弹簧背离限位销的一端与套筒的内壁抵触。