[发明专利]用于船舶货物的装卸设备、补偿方法及其装置和海上平台

权利要求书

1.一种用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，包括：

获取船舶浮动变化量；

基于所述船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿所述船舶浮动变化量。

2.根据权利要求1所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述船舶浮动变化量包括船舶高度变化值，所述船舶高度变化值为船舶在第一设定时长内所处高度的变化值；

所述基于所述船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿所述船舶浮动变化量的步骤，包括：

基于所述船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿所述船舶高度变化量。

3.根据权利要求2所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述预设高度值包括第一设定高度值；

所述基于所述船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿所述船舶高度变化量的步骤，包括：

确定所述船舶高度变化值大于零，控制所述货物上升所述第一设定高度值，所述第一设定高度值大于所述船舶高度变化值。

4.根据权利要求2所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述预设高度值包括第二设定高度值；

所述基于所述船舶高度变化值，控制货物上升或者下降预设高度值，以补偿所述船舶高度变化量的步骤，包括：

确定在所述第一设定时长的计时起点，所述货物放置于所述船舶，并确定所述船舶高度变化值小于零，控制所述货物下降所述第二设定高度值，所述第二设定高度值等于所述船舶高度变化值的绝对值。

5.根据权利要求2所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述获取船舶浮动变化量的步骤，包括：

基于激光雷达的检测结果，获取所述船舶高度变化值。

6.根据权利要求1所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述船舶浮动变化量包括船舶沉浮速度，所述船舶沉浮速度为船舶在第二设定时长内上升或者下降的平均速度；

所述基于所述船舶浮动变化量，控制货物按照设定条件移动，以补偿所述船舶浮动变化量的步骤，包括：

基于所述船舶沉浮速度，控制货物上升或者下降的速度大于所述船舶沉浮速度，以补偿所述船舶沉浮速度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述获取船舶浮动变化量的步骤，还包括：

确定所述货物距离所述船舶的高度值小于第一安全高度值，获取所述船舶浮动变化量。

8.一种用于船舶货物的装卸设备，其特征在于，包括：

货物起吊装置，适于起吊放置于船舶的货物；

检测装置，安装于所述货物起吊装置，所述检测装置用于检测船舶的浮动状态，并生成所述船舶浮动变化量；

控制器，安装于所述货物起吊装置，所述控制器用于执行所述权利要求1至7中任一项所述的用于船舶货物的装卸补偿方法。

9.根据权利要求8所述的用于船舶货物的装卸设备，其特征在于，所述货物起吊装置包括悬臂、牵引驱动件和牵引绳；

所述牵引驱动件固定于所述悬臂，所述牵引绳的一端与所述牵引驱动件的驱动端连接，所述牵引绳的另一端固定有吊钩。

10.根据权利要求8所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述检测装置包括激光雷达、速度传感器和重力传感器中的至少一种。

11.根据权利要求10所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述检测装置包括所述激光雷达，所述激光雷达固定于所述吊臂的顶端，所述吊臂的顶端还安装有适于支撑所述牵引绳的滑轮，所述滑轮和所述激光雷达位于同一水平面内。

12.根据权利要求9所述的用于船舶货物的装卸补偿方法，其特征在于，所述货物起吊装置还包括固定座，所述悬臂安装于所述固定座，所述固定座适于固定于海上平台或者码头。