[发明专利]一种导向轮装置及车辆

说明书

本发明属于车辆工程技术领域，公开了一种导向轮装置和车辆；所述导向轮装置包括：导轮、摆臂、摆臂转轴、摆臂支架、摆臂锁止件以及装置支架；所述导轮可转动地固定在所述摆臂的第一端，所述摆臂的第二端通过所述摆臂转轴可转动地固定在所述摆臂支架上，所述摆臂锁止件固定在所述摆臂支架上；所述摆臂支架固定在所述装置支架上；所述装置支架上开设有用于连接车辆转向器的衔接部。本发明提供的导向轮装置和车辆能够在遇到侧向障碍物时，主动辅助转向，降低碰撞剐蹭风险。

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种导向轮装置及车辆。

背景技术

无人驾驶车辆在路上行驶时，受限于执行器件的精度，很多时候车辆将无法准确执行，导致路线偏移。因此，车辆在遇到侧向障碍，如路肩或者路缘石等边界区域结构时，将无法高时效规避转向，导致存在安全风险。同时，在常规车辆的运行场景中，在通过具有侧向障碍物的场景时，也容易出现转向控制难度大，易剐蹭，碰撞障碍物，导致行车安全风险。

发明内容

本发明提供一种导向轮装置及车辆，解决现有技术中车辆通过侧向障碍转向机构控制难度大，碰撞剐蹭风险高的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种导向轮装置，包括：导轮、摆臂、摆臂转轴、摆臂支架、摆臂锁止件以及装置支架；

所述导轮可转动地固定在所述摆臂的第一端，所述摆臂的第二端通过所述摆臂转轴可转动地固定在所述摆臂支架上，所述摆臂锁止件固定在所述摆臂支架上；

所述摆臂支架固定在所述装置支架上；

所述装置支架上开设有用于连接车辆转向器的衔接部。

进一步地，所述摆臂支架包括：第一支撑板、第二支撑板以及第三支撑板；

所述第一支撑板和所述第二支撑板平行布置，所述第三支撑板连接在所述第一支撑板和所述第二支撑板之间；

所述摆臂的第二端通过所述摆臂转轴可转动地固定在所述所述第一支撑板和所述第二支撑板之间；

所述摆臂锁止件固定在所述第一支撑板和所述第二支撑板上。

进一步地，所述摆臂锁止件包括：锁止销；

所述第一支撑板和所述第二支撑板上分别开设有相对设置的两个销孔，所述锁止销可拆卸地嵌于所述两个销孔内，限制所述摆臂的摆幅。

进一步地，所述摆臂上开设有与所述锁止销相配合的锁止孔；

其中，在所述摆臂锁定状态下，所述锁止销分别嵌设于所述两个销孔和所述锁止孔内。

进一步地，所述摆臂锁止件为电子止动组件。

进一步地，所述导向轮装置还包括：驱动组件；

所述驱动组件固定在所述摆臂支架上，且所述驱动组件与所述摆臂转轴相连；

其中，所述摆臂转轴的杆体固定在所述摆臂的第二端上。

进一步地，所述驱动组件包括：驱动电机和传动组件；

所述驱动电机固定在所述摆臂支架上，所述驱动电机的驱动端通过所述传动组件与所述摆臂转轴相连。

进一步地，所述导向轮装置还包括：到位开关和控制器；

所述到位开关设置在所述摆臂支架上，且所述到位开关与所述控制器相连；

所述控制器分别与所述驱动电机和所述电子制动组件相连。

进一步地，所述到位开关为两个，且所述两个到位开关分别设置在所述摆臂的工作位和收纳位。

一种车辆，包括：上述任一项所述的导向轮装置。