[发明专利]仓储系统、货物搬运方法、控制终端、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种仓储系统，其特征在于，包括：机器人以及控制终端；

所述控制终端用于向所述机器人发送第二控制指令，所述第二控制指令包含出口位置信息以及第二目的地信息；

所述机器人用于根据所述第二控制指令中的所述出口位置信息移动至对应的输送线的第一目标出口，在所述第一目标出口与所述输送线对接以取出所述输送线上完成处理的货物，并根据所述第二目的地信息将所述完成处理的货物搬运至对应的第二目的地；所述输送线包括多个输送线出口；

若所述输送线包括多个输送线入口，所述控制终端用于从所述多个输送线出口中确定与最近输送线入口最远、且当前未停有机器人的第一目标出口，所述最近输送线入口为所述多个输送线入口中与操作台距离最近的输送线入口。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二目的地包括用于存放货物的货架或者货物出库地点。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

若所述输送线包括单个输送线入口，所述控制终端具体用于从所述多个输送线出口中确定与所述单个输送线入口最远、且当前未停有机器人的第一目标出口。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在所述机器人根据所述第二控制指令前往所述第一目标出口后，在满足货物拿取停止条件之前，若存在与所述单个输送线入口或者所述最近输送线入口的距离大于所述第一目标出口与所述单个输送线入口或者所述最近输送线入口的距离、且未停有机器人的第二目标出口，所述控制终端还用于将所述第二目标出口作为机器人对应的新的出口位置，并向所述机器人发送包含新的出口位置信息的第四控制指令；

所述机器人用于根据所述第四控制指令中的新的出口位置信息移动至所述第二目标出口，并在所述第二目标出口取出所述输送线上完成处理的货物。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述货物拿取停止条件包括所述机器人已装满货物或者所述输送线上不存在完成处理的货物。

6.根据权利要求1～5任一项所述的系统，其特征在于，所述机器人设置有货物拿取装置，在与所述输送线对接时，所述机器人通过控制所述货物拿取装置的高度以取出所述输送线上完成处理的货物。

7.一种货物搬运方法，应用于控制终端，其特征在于，所述方法包括：

向机器人发送第二控制指令，所述第二控制指令包含出口位置信息以及第二目的地信息；所述第二控制指令用于指示所述机器人根据所述第二控制指令中的所述出口位置信息移动至对应的输送线的第一目标出口，在所述第一目标出口与所述输送线对接以取出所述输送线上完成处理的货物，并根据所述第二目的地信息将所述完成处理的货物搬运至对应的第二目的地；所述输送线包括多个输送线出口；

若所述输送线包括多个输送线入口，从所述多个输送线出口中确定与最近输送线入口最远、且当前未停有机器人的第一目标出口，所述最近输送线入口为所述多个输送线入口中与操作台距离最近的输送线入口。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二目的地包括用于存放货物的货架或者货物出库地点。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

若所述输送线包括单个输送线入口，从所述多个输送线出口中确定与所述单个输送线入口最远、且当前未停有机器人的第一目标出口；

若所述输送线包括多个输送线入口，从所述多个输送线出口中确定与最近输送线入口最远、且当前未停有机器人的第一目标出口，所述最近输送线入口为所述多个输送线入口中与操作台距离最近的输送线入口。