[发明专利]机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质

权利要求书

1.一种机器人运动保护方法，其特征在于，包括：

获取机器人执行目标动作时的状态信息；

根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常；

若存在异常，控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作；

所述获取机器人执行目标动作时的状态信息之前，所述方法还包括：

根据预设第一动作序列，控制所述机器人执行所述目标动作；其中，所述预设第一动作序列中包括具有先后顺序的多个第一帧动作指令；

所述状态信息包括：舵机电流信息和机器人倾斜角度信息；所述根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常，包括：

判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值，并判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设舵机角度阈值；

若舵机电流信息超过所述预设舵机电流阈值，或者，所述机器人倾斜角度信息超过预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；

若舵机电流信息不超过所述预设舵机电流阈值，而且，所述机器人倾斜角度信息不超过所述预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常；

所述控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作，包括：

控制所述机器人停止执行所述目标动作；

根据预设第二动作序列，控制所述机器人执行所述保护动作；其中，所述预设第二动作序列为所述预设第一动作序列的反向动作序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人执行目标动作时的状态信息，包括：

间隔预设时长，获取所述机器人执行所述目标动作时的状态信息。

3.一种机器人运动保护装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取机器人执行目标动作时的状态信息；

判断模块，用于根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常；

控制模块，用于若存在异常，控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作；

所述装置还包括：

第一控制模块，用于根据预设第一动作序列，控制所述机器人执行所述目标动作，其中，所述预设第一动作序列中包括具有先后顺序的多个第一帧动作指令；

所述状态信息包括：舵机电流信息和机器人倾斜角度信息；所述判断模块，还用于判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值，并判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设舵机角度阈值；若舵机电流信息超过所述预设舵机电流阈值，或者，所述机器人倾斜角度信息超过预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；若舵机电流信息不超过所述预设舵机电流阈值，而且，所述机器人倾斜角度信息不超过所述预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常；

所述第一控制模块，还用于控制所述机器人停止执行所述目标动作；根据预设第二动作序列，控制所述机器人执行所述保护动作；其中，所述预设第二动作序列为所述预设第一动作序列的反向动作序列。

4.一种控制器，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1或2所述的机器人运动保护方法。

5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1或2所述的机器人运动保护方法。