[发明专利]机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质

说明书

本发明提供一种机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质，涉及智能控制技术领域。该机器人运动保护方法，包括：获取机器人执行目标动作时的状态信息；根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常；若存在异常，控制机器人执行目标动作匹配的保护动作。在机器人执行目标动作时，获取机器人的状态信息，基于该状态信息可以确定机器人在执行目标动作时是否出现异常，在出现异常时可以控制机器人执行保护动作，实现及时发现异常情况并解决异常情况，避免安全隐患，提高了用户体验。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

随着科技的进步以及自动化程度的提高，智能机器人也在各个行业和领域得到了迅速普及。设计控制指令，通过控制指令可以对机器人进行控制也变得越来越重要。

相关技术中，根据预设的动作控制指令，控制机器人进行运动，完成与动作控制指令相对应的动作。控制机器人运动的过程中可能会出现控制异常的情况，会导致机器人零件烧毁，或者机器人夹伤使用者的情况。

但是，相关技术中，仅根据动作指令控制机器人运动，容易出现控制异常的情况，存在安全隐患，降低了用户体验。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质，以便解决相关技术中，仅根据动作指令控制机器人运动，容易出现控制异常的情况，存在安全隐患，降低了用户体验的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人运动保护方法，包括：

获取机器人执行目标动作时的状态信息；

根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常；

若存在异常，控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作。

可选的，所述获取机器人执行目标动作时的状态信息之前，所述方法还包括：

根据预设第一动作序列，控制所述机器人执行所述目标动作。

可选的，所述控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作，包括：

控制所述机器人停止执行所述目标动作；

根据预设第二动作序列，控制所述机器人执行所述保护动作；其中，所述预设第二动作序列为所述预设第一动作序列的反向动作序列。

可选的，所述状态信息包括：舵机电流信息；所述获取机器人执行目标动作时的状态信息，包括：

在所述机器人执行所述目标动作时，获取所述机器人中舵机的所述舵机电流信息；

所述根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常，包括：

判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值；

若超过，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；

若未超过，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常。

可选的，若所述至少一个状态信息包括：机器人倾斜角度信息；所述获取机器人执行目标动作时的状态信息，包括：

在所述机器人执行所述目标动作时，获取所述机器人中陀螺仪采集的所述机器人倾斜角度信息；

所述根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常，包括：

判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设机器人倾斜角度阈值；