[发明专利]推控一体扑翼机构

说明书

本公开提供了推控一体扑翼机构，包括：机体、曲柄、滑块一、弧形滑槽杆、长连杆、滑块二、和直线滑槽杆；所述弧形滑槽杆的中部与所述机体铰接，所述弧形滑槽杆的一端铰接至所述直线滑槽杆；所述滑块一沿弧形轨迹滑动设于所述弧形滑槽杆的另一端；所述滑块二沿所述直线滑槽杆的延伸方向滑动设于所述直线滑槽杆；所述长连杆的两端分别铰接至所述滑块一和所述滑块二；所述曲柄的一端铰接至所述滑块一，另一端连接有驱动其转动的驱动部件；所述直线滑槽杆具有用于安装外段机翼的连接杆。

技术领域

本公开涉及扑翼飞行器技术领域，尤其涉及一种推控一体扑翼机构。

背景技术

人造扑翼飞行器在军用、民用方面有十分广阔的应用前景，扑翼飞行器实现实用化需要解决两大难题：更长的续航时间和更高效的控制，续航时间的提升一方面需要提升扑翼飞行的气动效率，降低飞行的功率需求；另一方面需要提升扑翼的载重能力，增加电池容量。

使用尾翼进行平飞配平的扑翼飞行器会通过尾翼实现升降和转弯的控制，现有技术中，升降控制方式是通过在尾翼安装升降舵来实现；对于相对困难的转弯控制，通常采用以下两种技术方案：其一是采用类似固定翼的尾翼布局，包括T型尾、倒T型尾、V型尾、倒V型尾等技术方案，通过方向舵或者升降舵和方向舵混控的方式实现转弯；其二是采用无垂尾方案的两自由度水平尾翼或类似副翼的舵面差动方案，此类方案的不足是转弯半径大，控制效果不佳。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种推控一体扑翼机构。

根据本公开的一个方面，推控一体扑翼机构，包括：机体、曲柄、滑块一、弧形滑槽杆、长连杆、滑块二、和直线滑槽杆；

所述直线滑槽杆包括依次连接的直线段和连接段；

所述弧形滑槽杆的中部与所述机体铰接，所述弧形滑槽杆的一端铰接至所述连接段；

所述弧形滑槽杆的另一端具有弧形段，所述滑块一沿弧形轨迹滑动设于所述弧形段；

所述滑块二滑动设于所述滑动段；

所述长连杆的两端分别铰接至所述滑块一和所述滑块二；

所述曲柄的一端铰接至所述滑块一，另一端连接有驱动其转动的驱动部件；

所述滑动段或所述滑块二远离所述长连杆的一侧还设置用于安装外段机翼的连接杆。

根据本公开的至少一个实施方式，还包括：幅值控制舵机、舵机摇臂、柔性拉索a、和柔性拉索b；

所述舵机摇臂的两端分别与柔性拉索a的一端和柔性拉索b的一端连接，所述舵机摇臂的中部连接至所述幅值控制舵机的输出轴；

所述柔性拉索a的另一端和所述柔性拉索b的另一端均连接至所述直线滑槽杆，且所述滑块二与所述长连杆的铰接点位于所述柔性拉索a和所述柔性拉索b之间。

根据本公开的至少一个实施方式，还包括：柔性拉索通道a和柔性拉索通道b；所述柔性拉索通道a套在所述柔性拉索a外；所述柔性拉索通道b套在所述柔性拉索b外。

根据本公开的至少一个实施方式，还包括：止回组件和滑翔限位块；

所述滑翔限位块连接至所述曲柄，且所述滑翔限位块相对所述曲柄的旋转中心偏心设置；

所述止回组件连接至所述机体；所述止回组件对应所述滑翔限位块设置，当所述滑翔限位块正转时，所述止回组件不阻止滑翔限位块的旋转；当所述滑翔限位块反转时，止回组件与所述滑翔限位块相抵，用于阻止所述滑翔限位块继续旋转。

根据本公开的至少一个实施方式，所述止回组件包括：滑翔限位弹簧、滑翔限位杆、和滑翔限位杆限制块；

所述滑翔限位杆的一端铰接至所述机体，所述滑翔限位杆的另一端延伸至所述滑翔限位块；